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龙图腾网获悉中车株洲电力机车研究所有限公司申请的专利一种响应延时的补偿方法及相关组件获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118732491B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310340937.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种响应延时的补偿方法及相关组件是由王斌;袁希文;王彧弋设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种响应延时的补偿方法及相关组件在说明书摘要公布了：本发明公开了一种响应延时的补偿方法及相关组件，应用于控制领域，包括确定预设时间内的车辆的控制器输出至车辆的执行器的指令信号与执行器返回至控制器的响应信号的第一对应关系；根据第一对应关系确定指令信号与响应信号之间的响应延时；根据响应延时确定补偿关系；在发送当前的指令信号至执行器之前，根据补偿关系将当前的指令信号转换为输入信号，所述输入信号对应的响应延时小于预设值；将输入信号替代所述当前的指令信号输入至执行器。预先对输入至执行器的信号进行调整，可以使得控制器与执行器之间的响应延时趋近于零，响应信号趋近于指令信号，实现控制器更精准的控制执行器。

本发明授权一种响应延时的补偿方法及相关组件在权利要求书中公布了：1.一种响应延时的补偿方法，其特征在于，包括： 确定预设时间内的车辆的控制器输出至所述车辆的执行器的指令信号与所述执行器返回至所述控制器的响应信号的第一对应关系，所述指令信号表征所述控制器发送至所述执行器的指令，所述响应信号表征所述执行器根据所述指令信号执行后的车辆状态； 根据所述第一对应关系确定所述指令信号与所述响应信号之间的响应延时； 根据所述响应延时确定补偿关系； 在发送当前的指令信号至所述执行器之前，根据所述补偿关系将所述当前的指令信号转换为输入信号，所述输入信号对应的所述响应延时小于预设值； 将所述输入信号替代所述当前的指令信号输入至所述执行器； 根据所述补偿关系将所述当前的指令信号转换为输入信号，包括： 根据所述补偿关系将所述当前的指令信号转换为输入信号，其中为t时刻的输入信号的数值，为t时刻的响应偏差，为t+h时刻的所述指令信号的指令数值，为t+h时刻的所述指令信号的指令数值的导数，k为所述控制器的增益系数，，，为惯性时间常数，，为所述控制器下发所述指令信号到所述执行器接收到所述指令信号的通信延时时间、所述执行器执行所述指令信号动作的延迟时间以及所述执行器返回所述响应信号到所述控制器接收到响应信号的通信延时时间中的一种或多种的组合； 所述输入信号对应的所述响应偏差模型为，其中为t时刻的响应偏差的导数； 根据所述输入信号确定所述输入信号对应的所述响应偏差模型之后，还包括： 根据所述输入信号对应的所述响应偏差模型设计参数P并构建Laypunov函数，其中，为的转置，为在r时刻响应偏差的导数的转置，为在r时刻响应偏差的导数，为指数函数，P、Q及β为大于0的变量； 求解由Laypunov函数推导的线性矩阵不等式得到参数P； 根据所述参数P的数值确定所述控制器的增益系数k的数值； 所述线性矩阵不等式的表达式为： ； 其中，参数是正常数，W、P为通过求解所述线性矩阵不等式得到的参数； 所述控制器的增益系数k的数值的表达式为。

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