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龙图腾网获悉潘湘斌;谭雄进申请的专利超声引导血管穿刺装置、控制方法和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116269680B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310340258.5，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权超声引导血管穿刺装置、控制方法和计算机可读存储介质是由潘湘斌;谭雄进设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本超声引导血管穿刺装置、控制方法和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请的实施例提供一种超声引导血管穿刺装置，包括：机械臂；超声探头，用于发射和接收超声信号，超声探头与机械臂连接；穿刺针，穿刺针与机械臂连接；以及一个或多个处理器，一个或多个处理器用于：获取用户输入的待穿刺血管；控制机械臂带动超声探头移动到与待穿刺血管对应的体表标志点，并控制超声探头发射超声信号；基于超声探头接收的超声信号生成实测图像；识别实测图像中的待穿刺血管以确定穿刺点；控制机械臂带动穿刺针从穿刺点处完成穿刺。本申请的实施例还提供一种超声引导血管穿刺装置的控制方法和计算机可读存储介质。

本发明授权超声引导血管穿刺装置、控制方法和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种超声引导血管穿刺装置，包括： 机械臂； 超声探头，用于发射和接收超声信号，所述超声探头与所述机械臂连接； 穿刺针，所述穿刺针与所述机械臂连接；以及 一个或多个处理器，所述一个或多个处理器用于： 获取用户输入的待穿刺血管； 控制所述机械臂带动所述超声探头移动到与所述待穿刺血管对应的体表标志点，并控制所述超声探头发射超声信号； 基于所述超声探头接收的超声信号生成实测图像； 识别所述实测图像中的所述待穿刺血管以确定穿刺点； 控制所述机械臂带动所述穿刺针从所述穿刺点处完成穿刺； 其中，所述超声引导血管穿刺装置还包括： 力反馈件，与所述穿刺针连接，以测量所述穿刺针的针尖受力； 所述一个或多个处理器还用于： 在控制所述机械臂带动所述穿刺针进行穿刺时，基于所述力反馈件测量的针尖受力控制穿刺行程； 其中，所述超声引导血管穿刺装置还包括： 测压件，与所述穿刺针的针腔连接，以测量所述穿刺针的针腔压力； 所述一个或多个处理器还用于： 在控制所述机械臂带动所述穿刺针进行穿刺时，基于所述测压件测量的针腔压力确定穿刺终点； 其中，所述一个或多个处理器具体用于： 在控制所述机械臂带动所述穿刺针进行穿刺时，监测所述力反馈件测量的针尖受力的变化情况； 在确定针尖受力发生突变时，记录所述穿刺针当前所在的第一位置； 控制所述机械臂带动所述穿刺针以所述第一位置为起点继续行进预定距离，以到达第二位置； 控制所述机械臂带动所述穿刺针在所述第一位置和所述第二位置之间往复运动，并在运动过程中监测所述测压件测量的针腔压力； 将针腔压力最高的位置确定为所述穿刺针的穿刺终点。

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