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龙图腾网获悉珠海市一微机器人技术有限公司申请的专利一种锁止装置、移动机器人以及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116215465B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310343677.4，技术领域涉及：B60T1/04；该发明授权一种锁止装置、移动机器人以及控制方法是由王学全;孙土春;金儒彬设计研发完成，并于2023-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种锁止装置、移动机器人以及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种锁止装置、移动机器人以及控制方法，所述驱动电机通电后，所述驱动电机驱动锁止机构移动，所述锁止机构松开轮子，使轮子正常工作，当所述驱动电机断电后，所述复位结构使锁止机构抵接轮子，将轮子锁住。所述锁止装置在移动机器人工作时通过驱动电机控制锁止机构松开轮子，使轮子正常工作，在移动机器人停止工作时，通过复位机构抵接轮子，将轮子锁住，防止移动机器人在使用过程中由于行走电机电量不够、行走电机损坏或者移动机器人死机等情况，导致移动机器人溜车或者翻车的状况发生。

本发明授权一种锁止装置、移动机器人以及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种锁止装置，用于限制轮子的转动，其特征在于，所述锁止装置包括基座以及设置在基座上的驱动电机、锁止机构和复位机构； 所述驱动电机的驱动轴与锁止机构机械相连，所述复位机构与锁止机构相连； 所述驱动电机通电后，所述驱动电机驱动锁止机构移动，所述锁止机构松开轮子，使轮子正常工作，当所述驱动电机断电后，所述复位机构使锁止机构抵接轮子，将轮子锁住； 其中，所述锁止机构包括转动构件、推动构件、锁止杆和导向构件，所述导向构件与基座固定设置，所述导向构件上设有导向圆孔，所述转动构件套设在驱动电机的转动轴上，所述推动构件套设在转动构件上，所述锁止杆一端与所述转动构件固定，另一端设置在导向构件的导向圆孔上，所述复位机构为弹性拉力件，所述弹性拉力件一端与基座固定，一端与推动构件相连，所述转动构件随驱动电机的转动轴转动时，带动所述推动构件移动，所述推动构件对锁止杆和弹性拉力件施加拉力，使所述锁止杆沿导向构件的导向圆孔做平移运动来远离轮子和使弹性拉力件积蓄弹性势能； 其中，所述推动构件为U型，U型推动构件一侧边设有通孔，所述转动构件上设有凸块，所述转动构件设置在U型推动构件的U型凹槽中，所述转动构件上的凸块位于通孔中，所述转动构件转动时，通过凸块对通孔的内壁施加压力，使U型推动构件向远离轮子的方向移动；基座上设有限位结构，用于对推动构件限位，防止转动构件脱离通孔。

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