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龙图腾网获悉珠海市一微机器人技术有限公司申请的专利一种锁定装置、移动机器人以及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116176516B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310343827.1，技术领域涉及：B60T1/04；该发明授权一种锁定装置、移动机器人以及控制方法是由王学全;孙土春;金儒彬设计研发完成，并于2023-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种锁定装置、移动机器人以及控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种锁定装置、移动机器人以及控制方法，驱动电机通电时，驱动电机驱动锁定机构，使锁定机构远离轮子来解除对轮子的锁定；驱动电机断电时，复位机构推动锁定机构，使所述锁定机构抵接轮子来实现对轮子的锁定；导向构件用于引导锁定机构做远离轮子或抵接轮子的平行移动。移动机器人工作时，通过驱动电机带动锁定机构移动来解除对轮子的锁定，使轮子正常工作，在移动机器人停止工作时，通过复位机构来使锁定机构抵接轮子，将轮子锁住，防止移动机器人在斜坡上停止工作时，移动机器人出现溜车或者翻车的状况，提高移动机器人可靠性。

本发明授权一种锁定装置、移动机器人以及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种锁定装置，用于限制轮子的转动，其特征在于，所述锁定装置包括锁定机构、驱动电机、复位机构和导向构件； 所述复位机构、锁定机构和导向构件依次相连，所述驱动电机和锁定机构机械相连； 所述驱动电机通电时，所述驱动电机驱动锁定机构，使所述锁定机构远离轮子来解除对轮子的锁定； 所述驱动电机断电时，所述复位机构推动锁定机构，使所述锁定机构抵接轮子来实现对轮子的锁定； 所述导向构件用于引导锁定机构做远离轮子或抵接轮子的平行移动； 其中，所述锁定机构包括滑动座、锁定杆和拨动帽，所述导向构件上设有导向圆孔，所述锁定杆一端与滑动座的第一侧面固定，所述锁定杆另一端设置在导向构件的导向圆孔中并可伸出或缩进导向圆孔，所述滑动座中设有容纳腔，所述拨动帽位于滑动座的容纳腔中，所述拨动帽与所述驱动电机的转动轴固定设置，所述拨动帽随驱动电机的转动轴转动时，所述拨动帽对滑动座施加推力来使滑动座移动，所述滑动座在移动过程中，带动锁定杆，使锁定杆缩进到导向圆孔中，从而松开轮子； 其中，所述拨动帽包括三棱柱形状的上端部和圆柱形的下端部，三棱柱形状的上端部与圆柱形的下端部接触的侧面为弧形面，所述拨动帽的截面为水滴形状。

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