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龙图腾网获悉烟台大学;山东国兴智能科技股份有限公司申请的专利自适应吸附爬壁机器人及工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116331376B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310376330.X，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权自适应吸附爬壁机器人及工作方法是由郭亭亭;孙洪秀;鲍威;宋大雷;徐孝国;郑安;徐亚菲设计研发完成，并于2023-04-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本自适应吸附爬壁机器人及工作方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，涉及一种自适应吸附爬壁机器人及工作方法，包括移动本体，与移动本体连接的吸附模块，吸附模块安装于移动本体中心的流体通道内，设置于移动本体底部的若干运动模块，设置于移动本体底部的壁面自适应调节模块，设置于移动本体内部的控制模块。通过第一壁面贴合调节组件、第二壁面贴合调节组件实现吸附盘体相对非结构性壁面的距离以及角度的自动调整，吸附盘体的盘体组件间柔性连接，能更好地贴合带有凸起、裂缝和曲率的复杂非结构性壁面，提高了机器人在复杂壁面上吸附作业的普适性和可靠性，并且还可以通过调控吸附盘体距离非结构性壁面的距离，在保证机器人附着力的同时提高了机器人的壁面通过能力和机动灵活特性。

本发明授权自适应吸附爬壁机器人及工作方法在权利要求书中公布了：1.自适应吸附爬壁机器人，其特征在于，包括： 移动本体，用于安装固定机器人的各部件，移动本体的中心设有纵向贯通的流体通道； 与移动本体连接的吸附模块，吸附模块安装于移动本体中心的流体通道内，用于提供机器人壁面爬行所需的吸附力； 设置于移动本体底部的若干运动模块，用于驱动机器人完成壁面爬行运动； 设置于移动本体底部的壁面自适应调节模块，用于自动调节机器人与壁面之间的间距和角度以适应非结构性壁面； 设置于移动本体内部的控制模块，吸附模块、运动模块、壁面自适应调节模块均与控制模块连接，且吸附模块、运动模块、壁面自适应调节模块均受控制模块驱动控制； 所述壁面自适应调节模块包括吸附盘体，吸附盘体上安装有若干用于感知距水下障碍物或非结构性壁面高度距离的感知组件，吸附盘体的上表面固定连接有若干第二壁面贴合调节组件，吸附盘体的上表面还固定连接若干第一壁面贴合调节组件，第一壁面贴合调节组件与移动本体的底部连接，第一壁面贴合调节组件和第二壁面贴合调节组件用于调节吸附盘体对应位置距非结构性壁面的高度和角度位姿参数； 所述吸附盘体由若干互不连接的盘体组件组成，盘体组件包括沿吸附盘体径向并排设置的中间盘体、第一侧盘体和第二侧盘体，第一侧盘体和第二侧盘体分别设置于中间盘体的两侧，中间盘体上开设有用于运动模块穿过的通孔； 中间盘体包括中间盘体一和中间盘体二，中间盘体一与中间盘体二之间连接有摆动柔性筋；第一侧盘体包括第一侧盘体一和第一侧盘体二，第一侧盘体一与第一侧盘体二之间连接有铰链组件；第二侧盘体包括第二侧盘体一和第二侧盘体二，第二侧盘体一与第二侧盘体二之间连接有铰链组件；第一侧盘体一、中间盘体一和第二侧盘体一的外周距吸附盘体的中心距离相同，第一侧盘体一、中间盘体一和第二侧盘体一的上表面通过周向柔性筋柔性连接； 第一侧盘体二、中间盘体二、第二侧盘体二的外周距吸附盘体的中心距离相同，第一侧盘体二、中间盘体二、第二侧盘体二的上表面均与第一壁面贴合调节组件的底部固定连接，中间盘体一上表面与第二壁面贴合调节组件的底部固定连接； 第一侧盘体一、第二侧盘体一、第一侧盘体二、中间盘体二、第二侧盘体二上均固定安装有感知组件，感知组件与控制模块连接，感知组件用于感知距水下障碍物或非结构性壁面的高度距离并反馈给控制模块，控制模块通过若干个感知组件组成的矩阵分布式传感模组分析融合并计算出感知组件所对应的盘体之间与壁面的流道空间尺寸信息，从而控制对应的第一壁面贴合调节组件、第二壁面贴合调节组件启动进行高度角度调整，以使吸附盘体适应非结构性壁面的角度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人烟台大学;山东国兴智能科技股份有限公司，其通讯地址为：264005 山东省烟台市莱山区清泉路30号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。