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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利三维重建方法、装置、电子设备、计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116310223B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310385396.5，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权三维重建方法、装置、电子设备、计算机可读介质是由吴进波;王香伟;赵晨设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维重建方法、装置、电子设备、计算机可读介质在说明书摘要公布了：本公开提供了三维重建方法、装置、电子设备、计算机可读介质，人工智能技术领域，尤其涉及计算机视觉、增强现实、虚拟现实、深度学习等技术领域，可应用于自动驾驶、智能交通等场景。具体实现方案为：获取场景道路的三维点云数据，根据所述三维点云数据确定所述场景道路对应的至少一个道路平面的平面方程；根据所述道路平面的平面方程确定所述道路平面对应的三维网格模型；根据所述三维网络模型，生成三维重建模型。

本发明授权三维重建方法、装置、电子设备、计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种三维重建方法，包括： 获取场景道路的三维点云数据，根据所述三维点云数据确定所述场景道路对应的至少一个道路平面的平面方程； 根据所述道路平面的平面方程确定所述道路平面对应的三维网格模型； 根据所述三维网格模型，生成三维重建模型； 其中，所述根据所述三维点云数据确定所述场景道路对应的至少一个道路平面的平面方程，包括： 从所述三维点云数据中获取所述道路平面对应的平面点云数据； 根据所述平面点云数据的三维坐标数据拟合所述道路平面的平面方程，确定所述道路平面的平面方程的方程参数； 其中，所述场景道路对应多个道路平面，所述从所述三维点云数据中获取所述道路平面对应的平面点云数据，包括： 确定所述道路平面的道路中间线； 在三维点云与所述道路中间线的距离小于宽度阈值的情况下，确定所述三维点云对应的三维点云数据为平面点云数据；所述宽度阈值为所述场景道路的宽度值的一半； 其中，所述确定所述道路平面的道路中间线，还包括： 根据所述场景道路的平整度信息以及相机移动速度确定道路长度阈值，所述相机为采集所述场景道路的道路图片数据的相机，所述道路图片数据用于获取所述场景道路的三维点云数据； 根据所述道路长度阈值确定每个道路平面对应的起始相机位置以及终止相机位置； 根据所述起始相机位置以及所述终止相机位置确定所述道路平面的道路中间线； 所述根据所述道路平面的平面方程确定所述道路平面对应的三维网格模型，包括： 根据确定所述道路平面对应的点云范围的边界点的坐标，将所述边界点按照顺序连接，组成道路平面对应的所述三维网格模型。

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