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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利基于毫米波雷达的自动对靶变量喷雾控制系统及作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116569899B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310401197.9，技术领域涉及：A01M7/00；该发明授权基于毫米波雷达的自动对靶变量喷雾控制系统及作业方法是由杨洲;解明坤;申东英;徐兴;段洁利;于世伟;欧俊辰;何俊宇;王豪杰;区湘颖;江启明;罗宇康;陈柏良设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于毫米波雷达的自动对靶变量喷雾控制系统及作业方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于毫米波雷达的自动对靶变量喷雾控制系统及作业方法，其中，所述自动对靶变量喷雾控制系统包括设置在喷雾机中的信息采集装置、对靶喷雾装置以及控制装置；所述信息采集装置包括毫米波雷达、旋转编码器和IMU姿态传感器；所述对靶喷雾装置包括变量喷雾模块和变量风送模块；所述控制装置包括主控制模块和人机交互模块。变量喷雾控制系统能够根据探测到的树木点云构建出树木的冠幅、株高、体积参数，从而实现根据树木冠层参数改变喷雾量，改变风机转速，达到按需施药，精准施药的目的，减轻施药过程中的工作量，提高了药液利用率，增大了药液背面附着效果。

本发明授权基于毫米波雷达的自动对靶变量喷雾控制系统及作业方法在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波雷达的自动对靶的变量喷雾控制系统的作业方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、对基于毫米波雷达的自动对靶变量喷雾控制系统进行初始化；所述基于毫米波雷达的自动对靶变量喷雾控制系统包括设置在喷雾机中的信息采集装置、对靶喷雾装置以及控制装置，其中，所述信息采集装置包括毫米波雷达、旋转编码器和IMU姿态传感器，其中，所述毫米波雷达用于采集靶标的点云信息；所述旋转编码器用于采集喷雾机行驶距离和行驶速度；所述IMU姿态传感器用于检测喷雾机的姿态信息；所述对靶喷雾装置包括变量喷雾模块和变量风送模块，其中，所述变量喷雾模块用于对药液进行变量喷施；所述变量风送模块用于改变喷施过程中的风力大小和风向，以此来增强正反面叶片的药液沉积量；所述控制装置包括主控制模块和人机交互模块，其中，所述人机交互模块用于实现人机交互；所述主控制器模块分别与信息采集模块、人机交互模块、供药系统模块、变量喷雾模块以及变量风送模块连接；所述控制装置还包括电磁阀驱动板和直流电机调速器；所述电磁阀驱动板和直流电机调速器与所述主控制模块连接，所述主控制模块包括单片机和PC端；所述变量喷雾模块包括药箱、过滤器、药泵驱动电机、三缸柱塞泵、流量计、两路分流器、电磁阀和喷头，其中，所述电磁阀和喷头均为十四个，且一一对应；所述药箱的输出端通过过滤器与三缸柱塞泵连接，所述三缸柱塞泵的输出端经过流量计与两路分流器的输入端连接，所述两路分流器的两路输出端分别与其中的七个电磁阀连接，而每个电磁阀又与对应的喷头连接；所述药泵驱动电机用于驱动三缸柱塞泵动作；所述药箱与所述三缸柱塞泵之间还设有溢流阀，用于促使药液能够顺利回流到药箱中；所述三缸柱塞泵与所述流量计之间的管路上设置有压力表；所述人机交互模块包括设置在喷雾机上的智能工控触摸屏；所述喷雾机采用纯电动履带底盘式喷雾机； S2、在通过人机交互模块的人机交互界面中选择喷雾模式，若选择连续喷雾模式，则执行步骤S3；若选择自动对靶模式，则执行步骤S4-S7； S3、在连续喷雾模式下，智能工控触摸屏上设有喷雾选择模块和风速选择模块，其中，喷雾选择模块包括所有喷头全喷按钮和4个指定喷头组全喷按钮，其中的4个指定喷头组分别为左侧上面的3个喷头、左侧下面的4个喷头，右侧上面的3个喷头、右侧下面的4个喷头；风速选择模块包括强风按钮，中风按钮和弱风按钮；通过点击对应的按钮来开启和关闭相应功能；其中，喷雾选择是通过单片机控制电磁阀驱动板来控制对应的电磁阀通断，进而控制喷头的开闭；而风速选择则是通过单片机控制直流电机调速器，进而控制风机驱动电机的转速，实现风速的调节；所述喷雾选择和风速选择均采用PWM控制方式； S4、在自动对靶模式下，智能工控触摸屏上设有自动对靶按钮，点击此按钮，便可开启对靶喷雾模式；毫米波雷达、IMU姿态传感器和旋转编码器开始采集数据并将数据传输到单片机中； S5、单片机将传入的数据进行整合后传输给PC端，PC端将处理好的信息再传输给单片机；若采集到靶标信息，则执行步骤S6；若未采集到靶标信息，则执行步骤S7； S6、根据处理得到的树冠的冠幅，高度，体积信息，输出所需流量的脉冲宽度调制波控制对应的电磁阀频繁开闭和直流电机调速器输出脉冲，从而实现按需施药和风速调节； S7、当毫米波雷达探测不到冠层信息时，单片机控制电磁阀驱动板和直流电机调速器来促使电磁阀和风机的关闭； S8、判断单片机是否继续工作，若停止工作，则终止喷雾；否则，返回步骤S2。

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