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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种移动机器人开环位姿控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116257066B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310397279.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种移动机器人开环位姿控制方法是由冯代伟;黄定新;黄磊;董晓磊设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人开环位姿控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动机器人开环位姿控制方法，无需传感器反馈调节移动机器人位姿，该方法通过对期望位姿分多周期控制，在每个周期内将目标位姿增量通过开环位姿轨迹规划算法转换为移动机器人速度，再根据移动机器人建模，转换为移动机器人轮速。整个控制方法严密、精度高、适应性强。

本发明授权一种移动机器人开环位姿控制方法在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人开环位姿控制方法，该方法包括： 将移动机器人的位姿描述为位置量x,y与旋转量φ；移动机器人的运动控制是按照给定的周期T，将期望的目标位姿细分为多个控制周期，在每个周期内将位姿增量转换成移动机器人移动速度； 控制算法包括移动机器人坐标系{B}与固定世界坐标系{S}，移动机器人在k-1时刻位于qk-1点，对应此时刻的车身坐标系为{Bk-1}，对应的移动机器人即时广义速度为 广义速度中括号内的三个元素分别表示k-1时刻坐标系{Bk-1}下x方向的速度，k-1时刻坐标系{Bk-1}下y方向的速度，k-1时刻坐标系{Bk-1}下的旋转速度；位姿为位姿中括号内的三个元素分别表示k-1时刻坐标系{Bk-1}下x轴坐标值，k-1时刻坐标系{Bk-1}下y轴坐标值，k-1时刻坐标系{Bk-1}下的旋转角度；在该周期结束后，即k时刻位于qk点，对应此时的移动机器人坐标系为{Bk},对应的移动机器人即时速度为位姿为设移动机器人在一个周期内从qk-1到qk的过程为匀速运动， 从k-1时刻位于qk-1点的车身坐标系{Bk-1}看，在从qk-1点到qk点的运动过程中，其速度是随时间变化为： 在一个周期内对上式积分便可得到在坐标系{Bk-1}下的位姿变化量，ω≠0： 其中，T表示周期，τ表示时间常数； 当ω＝0时，即移动机器人无旋转，只有平移，得到移动机器人位姿变化量： 由于移动机器人的开环位姿控制是根据已知的在移动机器人坐标系{Bk-1}下的位姿变化量k-1Δq＝[k-1Δx,k-1Δy,k-1Δφ]T与周期T，计算移动机器人对应的速度大小；当ω≠0时，根据公式2计算： 根据公式4计算移动机器人在周期T时间内的所需的速度为： 当ω＝0时，直接根据公式3计算速度： 公式5与公式6的计算结果为移动机器人开环位姿控制方法得到的最终的控制结果。

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