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龙图腾网获悉上海仙途智能科技有限公司申请的专利一种路口通行方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476834B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310403320.0，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种路口通行方法、装置、设备及存储介质是由黄超;曾敬翔设计研发完成，并于2023-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路口通行方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供一种路口通行方法、装置、设备及存储介质。通过本公开，环卫车在通过路口的红绿灯停止线后，检测到红绿灯从绿灯状态切换为除所述绿灯状态之外的其他状态的情况下，根据与所述红绿灯停止线平行的左侧直行车道重新确定第一虚拟停止线；若所述环卫车未越过所述第一虚拟停止线，则控制所述环卫车沿所述第一虚拟停止线停止；若所述环卫车越过所述第一虚拟停止线，则根据所述环卫车感知到的其他车辆的行驶情况，控制所述环卫车加速通过所述路口。

本发明授权一种路口通行方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路口通行方法，其特征在于，应用于环卫车，所述方法包括： 在通过所述路口的红绿灯停止线后，响应于检测到红绿灯从绿灯状态切换为除所述绿灯状态之外的其他状态，确定与所述红绿灯停止线平行的左侧直行车道； 根据所述左侧直行车道和所述环卫车的行驶方向，确定第一虚拟停止线； 若所述环卫车未越过所述第一虚拟停止线，则控制所述环卫车沿所述第一虚拟停止线停止； 若所述环卫车越过所述第一虚拟停止线，则根据所述环卫车感知到的其他车辆的行驶情况，控制所述环卫车加速通过所述路口，包括： 若所述环卫车越过所述第一虚拟停止线，且检测到所述路口设置有隔离带，则根据所述隔离带与所述行驶方向确定第二虚拟停止线； 若所述环卫车未越过所述第二虚拟停止线，则控制所述环卫车沿所述第二虚拟停止线停靠； 若所述环卫车越过所述第一虚拟停止线且所述路口未设置隔离带，或者所述环卫车越过所述第二虚拟停止线，则根据所述环卫车感知到的其他车辆的行驶情况，控制所述环卫车加速通过所述路口； 其中，在所述行驶方向包括直行的情况下， 所述根据所述左侧直行车道和所述环卫车的行驶方向，确定第一虚拟停止线，包括： 获取与所述红绿灯停止线平行，且距离所述红绿灯停止线最近的左侧直行车道的边的第一延长线； 将与直行轨迹相交的第一延长线所在的位置，确定为第一虚拟停止线。

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