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龙图腾网获悉上海仙途智能科技有限公司申请的专利一种路口通行方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476833B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310403054.1，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种路口通行方法、装置、设备及存储介质是由黄超;曾敬翔设计研发完成，并于2023-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路口通行方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供一种路口通行方法、装置、设备及存储介质。在环卫车沿最右侧车道到达所述第一通行口的驶入口的情况下，可以根据所述环卫车的车型以及行驶方向获取目标红绿灯的状态信息，并根据环卫车的车型选择不同的行驶策略，即若所述环卫车属于第一种车型，则根据状态信息控制所述环卫车沿人行道行驶到所述行驶方向指示进行左转或掉头；若所述环卫车属于第二种车型，则确定虚拟停止线，并在所述状态信息指示允许通行，且所述环卫车的行驶轨迹与其他交通参与者的行驶轨迹冲突的情况下，控制所述环卫车沿所述虚拟停止线停止。通过为不同车型的环卫车规划不同的行驶策略，可以使环卫车在最右侧车道进行左转和掉头时减少对其他交通参与者的影响。

本发明授权一种路口通行方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路口通行方法，其特征在于，应用于环卫车，所述路口包括四个通行口，第一通行口与第二通行口相对设置，第三通行口与第四通行口相对设置，所述方法包括： 响应于检测到所述环卫车沿最右侧车道到达所述第一通行口的驶入口，根据所述环卫车的车型以及行驶方向获取目标红绿灯的状态信息； 若所述环卫车属于第一种车型，且所述状态信息指示允许通行，则控制所述环卫车沿人行道行驶到所述行驶方向指示的所述第三通行口的驶出口或所述第一通行口的驶出口； 若所述环卫车属于第二种车型，则根据所述第一通行口的驶出口和所述第二通行口的驶入口之间的车道边界，与所述行驶方向的交点确定虚拟停止线，并在所述状态信息指示允许通行，且所述环卫车的行驶轨迹与其他交通参与者的行驶轨迹冲突的情况下，控制所述环卫车沿所述虚拟停止线停止，在所述状态信息指示允许通行，且所述环卫车的行驶轨迹与其他交通参与者的行驶轨迹不冲突的情况下，控制所述环卫车行驶到所述行驶方向指示的所述第三通行口的驶出口或所述第一通行口的驶出口； 其中，所述第一种车型的尺寸小于或等于尺寸阈值，所述第二种车型的尺寸大于所述尺寸阈值。

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