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龙图腾网获悉郑州大学申请的专利一种基于视觉的绳驱动连续体机器人的末端位置检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116214519B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310406685.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于视觉的绳驱动连续体机器人的末端位置检测方法是由刘艳红;张宽;霍本岩;杨磊;陈鹏冲;苗亚洲;师袆帆设计研发完成，并于2023-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的绳驱动连续体机器人的末端位置检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于视觉的绳驱动连续体机器人的末端位置检测方法，获取绳驱动连续体机器人末端圆球沿机器人中心轴线方向的顶端检测点以及圆盘底座上设置的三个检测点，分别定义为第一、第二、第三和第四目标检测点，基于双目相机，分别获取绳驱动连续体机器人的左眼图像和右眼图像，并根据左眼图像和右眼图像，获取四个目标检测点在双目相机坐标系中的三维位置坐标，根据得到的三维位置坐标，通过立体几何方法得到绳驱动连续体机器人的弯曲角和旋转角。该方法不需要复杂的算法以及绳驱动连续体机器人末端坐标系与基座坐标系之间的转换矩阵，因此该方法简单并且易于实施，在保证检测精度的同时还可节约成本。

本发明授权一种基于视觉的绳驱动连续体机器人的末端位置检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的绳驱动连续体机器人的末端位置检测方法，其特征在于，包括： 获取绳驱动连续体机器人末端圆球沿机器人中心轴线方向的顶端检测点，以及圆盘底座上设置的三个检测点，分别定义为第一目标检测点、第二目标检测点、第三目标检测点和第四目标检测点； 基于双目相机，分别获取绳驱动连续体机器人的左眼图像和右眼图像，并根据所述左眼图像和右眼图像，获取所述第一目标检测点、第二目标检测点、第三目标检测点和第四目标检测点在双目相机坐标系中的三维位置坐标； 根据获取到的所述第一目标检测点、第二目标检测点、第三目标检测点和第四目标检测点在双目相机坐标系中的三维位置坐标，通过立体几何方法得到所述绳驱动连续体机器人的弯曲角和旋转角； 所述根据所述左眼图像和右眼图像，获取所述第一目标检测点、第二目标检测点、第三目标检测点和第四目标检测点在双目相机坐标系中的三维位置坐标，包括： 根据所述双目相机的内、外参数矩阵以及畸变系数，对所述左眼图像和右眼图像进行畸变矫正； 根据畸变矫正后的所述左眼图像和右眼图像，获取所述第一目标检测点、第二目标检测点、第三目标检测点和第四目标检测点分别对应的连通域，并获取各所述连通域的中心点二维位置坐标； 根据各所述中心点二维位置坐标，得到所述第一目标检测点、第二目标检测点、第三目标检测点和第四目标检测点在双目相机坐标系中的三维位置坐标； 所述获取各所述连通域的中心点二维位置坐标，包括： 根据各所述连通域获取各所述连通域对应的区域边界属性，所述区域边界属性为所述连通域对应的区域边界的二维位置坐标； 根据所述区域边界属性获取各所述连通域的中心点二维位置坐标。

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