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龙图腾网获悉上海仙途智能科技有限公司申请的专利一种停车场清扫方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116518968B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310437808.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种停车场清扫方法、装置、设备及存储介质是由黄超;叶玥设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种停车场清扫方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种停车场清扫方法、装置、设备及存储介质。停车场清扫方法包括：根据停车场地图中每个原始停车位区域在通道上的原始关键点，确定至少一个第一停车位区域，并根据各个第一停车位区域对应的第一关键点，确定到达每个第一停车位区域的全局路径，在环卫车根据全局路径到达第一停车位区域后，通过获取该第一停车位区域中的实时地图，确定待清扫车位区域以及清扫每个待清扫车位区域的局部路径，从而可以根据停车场中停车位的状态确定清扫路径，提高环卫车的清扫效率。

本发明授权一种停车场清扫方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种停车场清扫方法，其特征在于，应用于环卫车，所述方法包括： 根据停车场地图中每个原始停车位区域在通道上的原始关键点，确定至少一个第一停车位区域，所述第一停车位区域包括至少一个原始停车位区域，所述原始关键点根据所述原始停车位区域的中心位置确定； 根据各个第一停车位区域对应的第一关键点，确定到达每个第一停车位区域的全局路径，所述第一关键点根据第一停车位区域中所有原始停车位区域的原始关键点确定； 针对所述环卫车根据所述全局路径到达的所述第一停车位区域，获取所述第一停车位区域的实时地图，并根据所述实时地图确定待清扫车位区域，所述待清扫车位区域包括一个或多个连续空闲停车位； 根据各个待清扫车位区域对应的第二关键点，确定到达每个待清扫车位区域的局部路径，包括： 获取每个待清扫车位区域对应的第二关键点，所述第二关键点根据所述待清扫车位区域的起点位置确定； 以从所述环卫车所在的位置出发，途径所有第二关键点，以及各待清扫车位区域的起点位置和终点位置后，到达所述第一停车位区域的终点位置的总路径代价最小为目标，确定清扫各个待清扫车位区域的第二清扫顺序； 根据所述第二清扫顺序以及清扫各待清扫车位区域的清扫模式，确定到达每个待清扫车位区域的局部路径。

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