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龙图腾网获悉东南大学申请的专利基于自触发协同机制的分布式无人机动态编队方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116483121B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310441259.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于自触发协同机制的分布式无人机动态编队方法及系统是由万亦凡;杨绍富;余佳璐;闫冉设计研发完成，并于2023-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自触发协同机制的分布式无人机动态编队方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自触发协同机制的分布式无人机动态编队方法及系统，无人机队列中的每个跟随无人机向邻居无人机发布自身状态信息、收取整合邻居信息并根据邻居信息计算得到自身的期望加速度，通信并获取邻居信息后，根据邻居信息估计全局的队形稳定性状态，预测下一次通信的时刻，反复通信直到满足系统稳定性变量判断，编队完成。本案方法让每个无人机自身的运动状态无需接近连续变化，队形内部的通信次数降低却不影响算法收敛的速度与结果，提高了算法的鲁棒性与实用性。

本发明授权基于自触发协同机制的分布式无人机动态编队方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于自触发协同机制的分布式无人机动态编队方法，其特征在于：无人机队列中的每个跟随无人机向邻居无人机发布自身状态信息、收取整合邻居信息并根据邻居信息计算得到自身的期望加速度，通信并获取邻居信息后，根据邻居信息估计全局的队形稳定性状态，预测下一次通信的时刻，反复通信直到满足系统稳定性变量判断，编队完成；具体包括如下步骤： S1：建立分布式无人机的动态编队模型，所述模型中包括领航者无人机和跟随者无人机；建立无人机的通信拓扑GV,E,Ω，其中V＝{V1,V2……Vn}表示无人机节点的集合，E＝{E1,E2……En}表示无人机两两之间的通信链路，Ωn×n为通信链路的边权重矩阵； S2：跟随者无人机向邻居节点发送通信请求，发布自身信息，收取并整合邻居无人机状态信息；所述跟随者无人机发出的通信请求中至少包括：自身位置信息、速度信息和加速度信息； S3：每个跟随者无人机在接收到步骤S2获得的邻居无人机状态信息后，采用二阶控制策略，计算控制输入，即为自身的期望加速度： 其中，ai为跟随无人机的期望加速度，Ni为无人机i的邻居节点的集合，pi、pj分别为无人机i，j的位置，vi、vj分别为无人机i，j的速度，kp0,kv0为常数，ωij为队形中无人机i与无人机j所构成的无向边的stress常量； S4：通信并获取邻居信息后，使用当前系统状态基于Lyapunov稳定性原理计算系统稳定性变量，预测系统稳定性状态，预测下一次通信事件触发的时刻； S5：无人机等待事件触发的预测时刻到达，并监听通信信道，若未到达通信触发时刻，但收到了邻居的通信请求，则将此时刻判定为事件触发时刻，向邻居发出通信请求，继续步骤S2；当到达预测的事件触发时刻时，通信事件触发，无人机本地数据更新； S6：根据系统稳定性变量判断编队任务是否完成，若编队误差可接受，满足终止条件，则编队任务完成。

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