武汉大学张振兵获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利基于泛在定位信号增强的个性化PDR定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116518971B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310470708.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于泛在定位信号增强的个性化PDR定位方法及系统是由张振兵;郑星雨;徐艳设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于泛在定位信号增强的个性化PDR定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于泛在定位信号增强的个性化PDR定位方法及系统，其中的方法首先采用WRLS算法基于SLAM里程计输出的后端实时位置参数对预设PDR步长估计模型的参数进行估计，得到估计参数；然后根据得到的估计参数获得PDR步长估计模型，并利用PDR步长估计模型对步长进行估计；再采用后端实时姿态参数增强的AHRS算法对SLAM里程计输出的后端实时姿态参数和传感器数据进行融合，得到行人的航向，将估计得到的步长和行人的航向作为PDR定位方法的定位结果。本发的方法可以大大提高PDR定位的精度。
本发明授权基于泛在定位信号增强的个性化PDR定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于泛在定位信号增强的个性化行人航迹推算PDR定位方法，其特征在于，包括： 采用WRLS算法基于SLAM里程计输出的后端实时位置参数对预设PDR步长估计模型的参数进行估计，得到估计参数，WRLS算法为递归加权最小二乘算法； 根据得到的估计参数获得行人航位推算PDR步长估计模型，并利用PDR步长估计模型对步长进行估计； 采用后端实时姿态参数增强的AHRS算法对SLAM里程计输出的后端实时姿态参数和传感器数据进行融合，得到行人的航向，将估计得到的步长和行人的航向作为PDR定位方法的定位结果，后端实时姿态参数增强的AHRS算法为后端实时姿态参数增强的航姿参考系统算法，其中，传感器数据包括磁力计数据、陀螺仪数据和加速度计数据。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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