宁波易焊智能科技有限公司王一刚获国家专利权
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龙图腾网获悉宁波易焊智能科技有限公司申请的专利三通智能焊接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116604228B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310514995.2，技术领域涉及：B23K31/02；该发明授权三通智能焊接方法是由王一刚;徐亚男;程荣源;金军挺;吕隆斐;刘思彤设计研发完成，并于2023-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本三通智能焊接方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种智能焊接方法，通过改变机器人第一行走轨迹规划时的直径来远离奇异点，有效规避多轴机器人在焊接时陷入腕奇异点造成机器人变化姿态时出现的抖动，并通过机器人当前坐标与轨迹规划的位姿做匹配，知道当前扫描到的工件位置，根据这个位置的焊缝特征来调用适配算法获取三通工件精准的位置，根据这个位置再计算出机器人的行走轨迹，使得焊缝上的每个点都经过焊枪焊点完成焊接，进而提高焊接精度。
本发明授权三通智能焊接方法在权利要求书中公布了：1.一种三通智能焊接方法，包括三通工件、机器人、焊枪、摄像头和激光发射器，其特征是，焊接时按以下步骤进行： S1.根据已知的三通工件参数及三通工件固定在机器人上相对机器人的位置计算得到机器人第一行走轨迹，若已知三通工件的主管与支管直径相等，则在计算机器人第一行走轨迹时，修改三通工件主管与支管直径参数，使三通工件中主管与支管的直径参数相差N后再计算得到机器人的第一行走轨迹； S2.焊枪、摄像头和激光发射器分别固定在机器人相对一侧，并保证在机器人根据第一行走轨迹运动带动三通工件移动时，三通工件焊缝上所有的点都能被激光发射器发射的激光所照射； S3.机器人根据第一行走轨迹运动带动三通工件移动时，机器人当前位姿与当前扫描角度匹配，并根据三通工件扫描位置的焊缝特征来调用适配算法； S4.摄像头获取激光发射器照射在三通工件焊缝上的激光与焊缝相交点的图像，对获取的图像信息进行处理后获得三通工件精确的焊缝位置，并根据这个位置再计算出机器人更为精准平滑的第二行走轨迹； S5.机器人根据第二行走轨迹运动带动三通工件移动，使得三通工件焊缝上所有的点逐个经过焊枪的焊点完成焊接。
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