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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种用于深海管道探索的自适应折展机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116398745B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310524238.3，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种用于深海管道探索的自适应折展机器人是由吴嘉宁;姜伟;廖采莹;张捷;陈欣欣;黄荻崴;魏蒋坤设计研发完成，并于2023-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于深海管道探索的自适应折展机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，特别公开了一种用于深海管道探索的自适应折展机器人，包括机体和折展机构；机体的两侧均设有折展机构，沿同一轴线方向上，多个折展机构与机体滑动连接；折展机构包括行星齿轮组和连杆单元；行星齿轮组均与多个连杆单元转动连接，多个连杆单元绕行星齿轮组周向布置，相邻的连杆单元转动连接以形成环状结构；行星齿轮组用于控制多个连杆单元可选择性转动，以带动环状结构折叠收缩或展开扩大；通过机体与折展机构的滑动连接，配合折展机构本身的行星齿轮组和连杆单元的转动配合，使机器人可切向转动伸缩，实现柔顺的、缓慢的管径适应，彻底解决现有可伸缩的管道机器人无法柔顺变径的问题。

本发明授权一种用于深海管道探索的自适应折展机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于深海管道探索的自适应折展机器人，其特征在于， 包括机体和折展机构； 所述机体的两侧均设有所述折展机构，沿同一轴线方向上，多个所述折展机构与所述机体滑动连接； 所述折展机构包括行星齿轮组和连杆单元； 所述行星齿轮组均与多个所述连杆单元转动连接，多个所述连杆单元绕所述行星齿轮组周向布置，相邻的所述连杆单元转动连接以形成环状结构； 所述行星齿轮组用于控制多个所述连杆单元可选择性转动，以带动所述环状结构折叠收缩或展开扩大； 所述行星齿轮组包括行星传动电机、主动齿轮、从动齿轮和齿轮环； 所述行星传动电机与所述主动齿轮传动连接，所述主动齿轮置于所述齿轮环内，所述主动齿轮与所述齿轮环间啮合连接有多个所述从动齿轮，多个所述从动齿轮均转动连接有所述连杆单元； 所述连杆单元为可折展的结构，所述行星齿轮组用于带动多个所述连杆单元转动以收缩或展开； 所述连杆单元包括主动连杆、可转动的第一从动连杆和可转动的第二从动连杆，所述第一从动连杆与所述第二从动连杆转动连接形成有菱形结构； 所述第一从动连杆与第一连接杆的一端转动连接，所述第一连接杆的另一端与相邻的所述第二从动连杆转动连接； 所述第二从动连杆与第二连接杆的一端转动连接，所述第二连接杆的另一端与相邻的所述第一从动连杆转动连接； 所述第一连接杆与所述第二连接杆转动连接； 所述第一从动连杆与所述主动连杆转动连接，所述主动连杆与所述从动齿轮转动连接，所述主动连杆用于在所述从动齿轮的转动下带动所述菱形结构收缩或展开； 所述主动连杆包括第一主动杆体和第二主动杆体； 所述第一主动杆体的一端与所述第一从动连杆转动连接，所述第一主动杆体的另一端与所述第二主动杆体的一端错位连接，所述第二主动杆体的另一端与所述从动齿轮转动连接。

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