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龙图腾网获悉广州文远知行科技有限公司申请的专利一种车辆控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116434579B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310536258.2，技术领域涉及：G08G1/09；该发明授权一种车辆控制方法是由朱泽斌设计研发完成，并于2023-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开一种车辆控制方法，在车辆行驶过程中，实时监测车辆前方的道路交叉口的当前通行状态，若为禁止通行，则判断所述车辆是否已经越过路口停止线，若是，则获取车辆的当前可行驶范围，并确定出各个可行驶位置点，然后计算可行驶位置点的阻碍交通值，以此可以确定出车辆行驶至每个可行驶位置点后是否会阻碍交通，还需要确定车辆行驶到这各个可行驶位置点的安全到达概率，基于阻碍交通值和安全到达概率就可以确定出目标位置点，并向车辆发送继续行驶信号，以供车辆行驶至目标位置点。本方案可以保证交通秩序，也可以确保车辆安全行驶到目标位置点，从而后续可以快速安全的通过道路交叉口。

本发明授权一种车辆控制方法在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括： 在目标车辆行驶过程中，实时监测所述目标车辆前方的道路交叉口的当前通行状态； 若所述目标车辆前方的道路交叉口的当前通行状态为禁止通行，则判断所述目标车辆是否已经越过所述目标车辆当前所在车道的路口停止线； 若否，则向所述目标车辆发送暂停行驶信号，以供所述目标车辆停止在所述路口停止线之前； 若是，则获取所述目标车辆的当前可行驶范围，并在所述当前可行驶范围中确定各个可行驶位置点； 计算各个所述可行驶位置点的阻碍交通值，并确定所述目标车辆行驶到各个所述可行驶位置点的安全到达概率；包括：若所述目标车辆的当前所在车道为竖向车道，则针对每一个可行驶位置点，获取所述目标车辆在该可行驶位置点处的横向车道上的投影，并计算投影值；判断所述投影是否与所述横向车道上的斑马线有重叠；若是，则确定所述斑马线相对于横向车道的道路权重，将所述投影值与所述道路权重相乘，以得到阻碍交通值；若否，则将所述投影值作为阻碍交通值；若该可行驶位置点在所述目标车辆后方，则获取所述目标车辆当前所在位置点与该可行驶位置点之间的路线距离；利用所述路线距离确定目标参数，并将所述目标参数作为单调函数的参数，以得到目标单调函数；将所述投影值与所述目标单调函数相乘，得到阻碍交通值； 基于所述阻碍交通值和安全到达概率从各个所述可行驶位置点中确定目标位置点，并向所述目标车辆发送继续行驶信号，以供所述目标车辆行驶至所述目标位置点。

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