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龙图腾网获悉安徽省六安恒源机械有限公司;合肥工业大学申请的专利一种桁架式智能焊接机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116652482B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310562984.1，技术领域涉及：B23K37/02；该发明授权一种桁架式智能焊接机器人是由陈荣娜;袁家宝;王亚;方瑞;黄振东;吴焱明;朱家诚;张恩绪;孟利振;吴浩东;刘翀设计研发完成，并于2023-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种桁架式智能焊接机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种桁架式智能焊接机器人，涉及机器人技术领域，行走桁架总成的一端与直线导轨总成连接，行走桁架总成的另一端与轮轨总成连接，直线导轨总成和轮轨总成分别与一驱动总成配合，水平横移总成设置在行走桁架总成上，各垂直移动总成分别设置在一水平横移总成上，协作机器人总成和工业焊接机器人总成分别设置在一垂直移动总成上，协作机器人总成用于确定工件的焊缝位置，工业焊接机器人总成根据协作机器人确定的焊缝位置对工件进行焊接，驱动总成驱动行走桁架总成沿X向移动，水平横移总成能够沿Y向移动，垂直驱动总成能够沿Z向移动。本发明的一种桁架式智能焊接机器人，实现了大型或超大型非标金属结构件的焊接，提高了生产效率。

本发明授权一种桁架式智能焊接机器人在权利要求书中公布了：1.一种桁架式智能焊接机器人，其特征在于：包括行走桁架总成、直线导轨总成、轮轨总成、协作机器人总成、工业焊接机器人总成、两个驱动总成、两个水平横移总成和两个垂直移动总成，所述行走桁架总成的一端与所述直线导轨总成连接，所述行走桁架总成的另一端与所述轮轨总成连接，所述直线导轨总成和所述轮轨总成分别与一所述驱动总成配合，所述水平横移总成设置在所述行走桁架总成上，各所述垂直移动总成分别设置在一所述水平横移总成上，所述协作机器人总成和工业焊接机器人总成分别设置在一所述垂直移动总成上，所述协作机器人总成用于确定工件的焊缝位置，所述工业焊接机器人总成根据所述协作机器人确定的焊缝位置对工件进行焊接，所述驱动总成驱动所述行走桁架总成沿X向移动，所述水平横移总成能够沿Y向移动，所述垂直移动总成能够沿Z向移动； 所述协作机器人总成包括协作机器人、激光线扫相机、面阵相机和激光位移传感器，所述协作机器人设置在一所述垂直移动总成上，所述激光线扫相机、所述面阵相机和所述激光位移传感器均设置在所述协作机器人上，所述激光线扫相机用于对工件进行扫描，所述面阵相机用于对工件进行拍照，所述激光位移传感器用于检测焊缝位置与所述面阵相机的距离； 所述桁架式智能焊接机器人的工作流程如下：步骤一，初始化：工业焊接机器人总成移动到最左位，并上升，确保工业焊接机器人总成不会遮挡激光线扫描相机的扫描视野；步骤二，定义工件X和Y坐标小的位置为扫描起始区域，移动行走桁架总成到起始区域上方，移动协作机器人总成，使得协作机器人总成处于适当高度；步骤三，操作协作机器人，使得激光线扫相机做一个X向的匀速直线运动，获得工件的云图；步骤四，对所得云图数据进行处理，实现快速三维重建，得到三维模型；步骤五，分析所重建的三维模型，找到存在焊缝的关键区域；步骤六，调整协作机器人位姿，利用协作机器人手持面阵相机，对存在焊缝的可能区域进行拍照；步骤七，对面阵相机拍摄的照片进行图像处理，识别焊缝，并确定焊缝和构件的精确位置与大小，从而进一步修正步骤四中的三维模型；步骤八，重复步骤五至步骤七，直到此扫描片区内存在焊缝的可能区域内焊缝识别完成；步骤九，移动协作机器人总成，进行下一区域扫描，重复步骤三至步骤八，直至工件全域完成；步骤十，移动行走桁架总成到初始焊接位置，将焊缝信息送给工业焊接机器人总成，通过工业焊接机器人总成实现本区域的自动焊接，一个区域焊接完成后，移动行走桁架总成，焊接下一个区域。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽省六安恒源机械有限公司;合肥工业大学，其通讯地址为：237141 安徽省六安市裕安区六安高新技术产业开发区平桥园春燕路与金盛路交叉口；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。