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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第五十四研究所申请的专利一种基于航向误差的四位置水平陀螺零偏残差补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116465432B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310554878.9，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于航向误差的四位置水平陀螺零偏残差补偿方法是由刘鹏娇;魏海涛;马国驹;刘晓健;刘鹏飞设计研发完成，并于2023-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于航向误差的四位置水平陀螺零偏残差补偿方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于航向误差的四位置水平陀螺零偏残差补偿方法，属于惯性导航技术领域；该方法利用转台和惯性导航系统的对准结果进行水平陀螺零偏残差的补偿，不需要惯性导航系统的先验知识，特别适用于惯性导航系统的使用前系统精度提升、标定参数的重调，也适用于长期保存的惯性导航系统的参数修正，此外，该方法可在实现基于转台的惯导系统精度测试的同时，快速完成水平陀螺的残差的二次补偿，具有快速、操作简单、精度高的优点，实用性佳。

本发明授权一种基于航向误差的四位置水平陀螺零偏残差补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种基于航向误差的四位置水平陀螺零偏残差补偿方法，其特征在于，具体步骤如下： 步骤1，将惯性导航系统水平安装在转台台面上，保证惯性导航系统航向轴与转台的外框轴的指向平行； 步骤2，将转台平面上的惯性导航系统指向真北； 步骤3，记录惯性导航系统航向为0°时的航向值，为第一航向值；然后顺时针转动转台90°，惯性导航系统重新进行快速对准，记录惯性导航系统航向为90°时的航向值，为第二航向值；然后顺时针转动转台90°，惯性导航系统重新进行快速对准，记录惯性导航系统航向为180°时的航向值，为第三航向值；然后顺时针转动转台90°，惯性导航系统重新进行快速对准，记录惯性导航系统航向为270°时的航向值，为第四航向值； 步骤4，重复步骤3三次，分别记录各次对准结果，并计算转台0°、90°、180°、270°对准值的平均值，，，； ，； ，； 其中，、、、分别为转台0°、90°、180°、270°的3次对准值； 步骤5，根据记录的惯性导航系统四个航向值、、和，计算航向值与四个方位的航向偏差： （1） （2） （3） （4） 步骤6，根据初始对准航向误差极限公式： （5） 其中，为航向对准误差，为等效东向陀螺零偏，为惯性导航系统所处位置地理纬度，为地球自转角速度； 转换成等效东向陀螺零偏计算式如下： （6） 在当惯性导航系统航向为0°、180°时，也即惯性导航系统的Y轴朝北、朝南时，惯性导航系统的X轴指向东、西，那么： （7） （8） 由公式（7）-（8），得水平x轴向的陀螺零偏残差为： （9） 其中，、为惯性导航系统水平陀螺零偏残差； （10） 由公式（9）和公式（10）可得，计算水平陀螺零偏需要已知惯性导航系统所在位置的纬度信息，而纬度信息L的获取可通过北斗或GPS卫星定位的方法，定位误差在100m内；地球自转角速度为已知的常量，为15.04106°h； 步骤7，将步骤6获得惯性导航系统水平陀螺零偏残差、分别补偿进入惯性导航系统的X陀螺和Y陀螺。

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