买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉天津大学申请的专利一种基于层次推理模型的车辆变道行为预警方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116534036B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310622643.9，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权一种基于层次推理模型的车辆变道行为预警方法是由李峥;左志强;王一晶设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于层次推理模型的车辆变道行为预警方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于层次推理模型的车辆变道行为预警方法，可以应用于高级辅助驾驶和自动驾驶领域技术领域。该方法包括：通过层次推理模型计算目标车辆的自相关运动特征和互相关运动特征，其中，层次推理模型包括第一模块和第二模块；根据目标车辆的自相关运动特征和互相关运动特征，通过第一模块的注意力权重生成网络和变道概率预测网络计算目标车辆的变道概率；根据目标车辆的变道概率，通过第二模块的高斯隐马尔科夫模型确定目标车辆的当前状态；根据目标车辆的当前状态，通过层次推理模型决定是否发出报警信号或实施减速。本发明提供的上述方法能够帮助驾驶员或自动驾驶车辆提前做出反应，防止与变道车辆发生碰撞，提高了交通系统的安全性。

本发明授权一种基于层次推理模型的车辆变道行为预警方法在权利要求书中公布了：1.一种基于层次推理模型的车辆变道行为预警方法，其特征在于，包括： 通过所述层次推理模型计算目标车辆的自相关运动特征和互相关运动特征，其中，所述层次推理模型包括第一模块和第二模块； 根据所述目标车辆的自相关运动特征和互相关运动特征，通过所述第一模块的注意力权重生成网络和变道概率预测网络计算所述目标车辆的变道概率； 根据所述目标车辆的变道概率，通过所述第二模块的高斯隐马尔科夫模型确定所述目标车辆的当前状态； 根据所述目标车辆的当前状态，通过所述层次推理模型决定是否发出报警信号或实施减速； 其中，根据所述目标车辆的自相关运动特征和互相关运动特征，通过所述第一模块的注意力权重生成网络和变道概率预测网络计算所述目标车辆的变道概率包括： 通过所述注意力权重生成网络分别处理所述自相关运动特征和所述互相关运动特征，分别得到所述自相关运动特征的注意力权重和所述互相关运动特征的注意力权重； 通过所述变道概率预测网络的第一变道概率预测网络处理所述自相关运动特征，得到基于自相关特征的变道概率； 通过所述变道概率预测网络的第二变道概率预测网络处理所述互相关运动特征，得到基于互相关特征的变道概率； 通过所述第一模块将所述自相关运动特征的注意力权重和所述基于自相关特征的变道概率进行运算，得到自相关特征运算结果； 通过所述第一模块将所述互相关运动特征的注意力权重和所述基于互相关特征的变道概率进行运算，得到互相关特征运算结果； 通过所述第一模块将所述自相关特征运算结果和所述互相关特征运算结果进行向量运算，得到所述目标车辆的变道概率。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津大学，其通讯地址为：300072 天津市南开区卫津路92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。