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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第二十八研究所申请的专利一种基于联盟形成博弈的异构无人机群任务分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116880540B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310665608.5，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于联盟形成博弈的异构无人机群任务分配方法是由陈佳馨;李清伟;贺嘉璠;夏之杰;毛一鸣;费爱国设计研发完成，并于2023-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于联盟形成博弈的异构无人机群任务分配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于联盟形成博弈的异构无人机群任务分配方法，包括：步骤1：针对协同监测与协同评估两类任务，分别定义无人机群协同任务执行效能；步骤2：将无人机群协同任务执行问题建模为联盟形成博弈模型，其中博弈参与者为机群内各无人机；步骤3：利用基于部分合作的联盟形成算法进行求解，使得各无人机的任务执行效能最大化，得到各无人机的任务选择结果；步骤4：根据上述任务选择结果，分配无人机群任务，完成基于联盟形成博弈的异构无人机群任务分配。本发明利用博弈的方法，使得各无人机具备自主决策能力，具备时效性高、信息交互少的特点，可有效提高无人机群自主性，发挥机群任务执行效能。

本发明授权一种基于联盟形成博弈的异构无人机群任务分配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于联盟形成博弈的异构无人机群任务分配方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：针对无人机的任务类型，分别定义无人机群协同任务执行效能； 步骤2：将无人机群协同任务执行问题建模为联盟形成博弈模型，其中博弈参与者为机群内各无人机； 步骤3：利用基于部分合作的联盟形成算法进行求解，使得各无人机的任务执行效能最大化，得到各无人机的任务选择结果； 步骤4：根据上述任务选择结果，分配无人机群任务，完成基于联盟形成博弈的异构无人机群任务分配； 其中，步骤1中所述的无人机的任务类型，包括协同监测与协同评估两类任务； 步骤1中所述的分别定义无人机群协同任务执行效能，具体包括： 步骤1-1，当无人机群执行协同监测任务类型时，计算无人机群的任务执行效能PRSm； 步骤1-2，当无人机群执行协同评估任务类型时，计算无人机群的任务执行效能PCSm； 步骤1-1中所述的计算无人机群的任务执行效能PRSm，具体方法如下： 当无人机群Sm执行协同任务m，且该任务为协同监测任务类型时，无人机群的任务执行效能PRSm定义为： 其中，是无人机n对监测任务m的完成概率，n∈Sm表示无人机n属于无人机群Sm，Vm是协同任务m的价值系数，Rm是协同任务m的威胁系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电子科技集团公司第二十八研究所，其通讯地址为：210046 江苏省南京市栖霞区灵山南路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。