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龙图腾网获悉上海工程技术大学申请的专利一种宏微并行双驱动的二自由度解耦柔性纳米定位平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116758974B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310680923.5，技术领域涉及：G12B5/00；该发明授权一种宏微并行双驱动的二自由度解耦柔性纳米定位平台是由陈云壮;赖磊捷设计研发完成，并于2023-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种宏微并行双驱动的二自由度解耦柔性纳米定位平台在说明书摘要公布了：本发明涉及一种宏微并行双驱动的二自由度解耦柔性纳米定位平台，包括：平台底板、两个压电陶瓷驱动器、两个音圈电机、两个音圈电机连接板、两组嵌入微平台的宏微并联复合机构、八组双平行四边形导向机构、四组单直梁簧片、末端执行器；第一组嵌入微平台的宏微并联复合机构的底部刚性杆和第二组宏微并联复合机构底部刚性杆分别与第一音圈电机连接板和第二音圈电机连接板连接；两组嵌入微平台的宏微并联复合机构均将音圈电机的位移和压电陶瓷驱动器的位移传递至末端执行器。与现有技术相比，本发明通过并联配置的方式实现了平面二自由度大行程范围内的快速纳米定位，可以快速补偿音圈电机驱动宏平台末端执行器的运动误差以及交叉轴耦合误差。

本发明授权一种宏微并行双驱动的二自由度解耦柔性纳米定位平台在权利要求书中公布了：1.一种宏微并行双驱动的二自由度解耦柔性纳米定位平台，其特征在于，所述二自由度解耦柔性纳米定位平台包括：平台底板、两个压电陶瓷驱动器、两个音圈电机、两个音圈电机连接板、两组嵌入微平台的宏微并联复合机构、八组双平行四边形导向机构、四组单直梁簧片、末端执行器； 两组嵌入微平台的宏微并联复合机构、八组双平行四边形导向机构和四组单直梁簧片均设于所述平台底板上； 第一组所述嵌入微平台的宏微并联复合机构的底部刚性杆和第二组宏微并联复合机构底部刚性杆分别与第一音圈电机连接板和第二音圈电机连接板连接； 两组嵌入微平台的宏微并联复合机构均将音圈电机的位移和压电陶瓷驱动器的位移传递至末端执行器； 两组嵌入微平台的宏微并联复合机构水平正交放置，八组双平行四边形导向机构和四组单直梁簧片形呈斜镜像对称结构设置； 其中两组双平行四边形导向机构连接在两组嵌入微平台的宏微并联复合机构的输出端之间； 所述第一组嵌入微平台的宏微并联复合机构包括：第一刚性杆、第一柔性铰链、第二柔性铰链、第二刚性杆、第三刚性杆、第一柔性杆、第二柔性杆、第四刚性杆，第五刚性杆、第三柔性铰链、第四柔性铰链、第五柔性铰链、第六柔性铰链、第三柔性杆、第四柔性杆、第五柔性杆、第六柔性杆、第六刚性杆、第七刚性杆、第一机架、第二机架、第三机架、第四机架、第七柔性铰链、第八柔性铰链、第九柔性铰链、第十柔性铰链、第十一柔性铰链、第十二柔性铰链、第八刚性杆、第九刚性杆、第十刚性杆、第十三柔性铰链、第十四柔性铰链、第十一刚性杆、第十二刚性杆、第十三刚性杆； 其中： 所述第一刚性杆与第二刚性杆、第三刚性杆分别通过第一柔性铰链和第二柔性铰链连接， 所述第二刚性杆与第四刚性杆以及第三刚性杆与第五刚性杆分别通过第一柔性杆、第二柔性杆连接， 所述第四刚性杆与第一机架、第二机架，以及第五刚性杆与第三机架、第四机架，分别通过第三柔性铰链、第四柔性铰链、第五柔性铰链、第六柔性铰链连接， 所述第四刚性杆与第六刚性杆、第七刚性杆，以及第五刚性杆与第六刚性杆、第七刚性杆，分别通过第三柔性铰链、第四柔性铰链、第五柔性铰链、第六柔性铰链连接， 所述第十一刚性杆与第二刚性杆、第八刚性杆，以及第十刚性杆与第九刚性杆、第十三刚性杆，分别通过第七柔性铰链、第八柔性铰链、第十柔性铰链、第十一柔性铰链连接， 第九刚性杆与第八刚性杆、第十刚性杆分别通过第九柔性铰链、第十柔性铰链连接， 第十二刚性杆与第十一刚性杆、第十三刚性杆分别通过第十三柔性铰链、第十四柔性铰链连接。

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