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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利一种缺苗检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116584220B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310701201.3，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种缺苗检测方法是由吴双龙;陈钊国;齐龙;江俊;严翔宇;何继瀚;陈少涛;黄昱燊;杨沄瑾;马鑫港设计研发完成，并于2023-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种缺苗检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种缺苗检测方法，包括：获取插秧机的作业轨迹；构建插秧机插秧模型；计算得到理论秧苗地理坐标；采集插秧后的秧苗图像；通过深度学习目标检测模型，识别和定位秧苗图像中的秧苗，并获取秧苗像素坐标；把秧苗像素坐标转换为实际秧苗地理坐标；结合实际秧苗地理坐标，以理论秧苗地理坐标为原点，设定指定距离为区域半径，区域半径内不存在实际秧苗地理坐标点为缺苗区域；标记缺苗区域内的理论秧苗地理坐标为缺苗坐标。该方法能够适用于不规则的田块，也适用于非直线作业方向的场景，适用范围广；而且通过图像处理技术，结合基于插秧机相关参数构建的模型计算得到的理论秧苗地理坐标，进行综合判断是否缺苗，提高了缺苗识别准确率。

本发明授权一种缺苗检测方法在权利要求书中公布了：1.一种缺苗检测方法，其特征在于，所述方法用于检测插秧机插秧后的缺苗情况，所述方法包括以下步骤： （1）获取插秧机的作业轨迹； （2）构建插秧机插秧模型； （3）计算得到理论秧苗地理坐标； （4）通过无人机采集插秧后的秧苗图像； （5）通过构建好的深度学习目标检测模型，识别和定位秧苗图像中的秧苗，并获取秧苗像素坐标； （6）把秧苗像素坐标转换为实际秧苗地理坐标； （7）结合实际秧苗地理坐标，以理论秧苗地理坐标为原点，设定指定距离为区域半径，如果区域半径内不存在实际秧苗地理坐标点，则判断该区域半径为缺苗区域； （8）标记缺苗区域内的理论秧苗地理坐标为缺苗坐标； 步骤（1）中，通过在插秧机顶部安装RTK天线和在插秧机内部安装RTK接收机，记录插秧机作业过程中的作业轨迹，所述作业轨迹包括插秧机的作业位置和作业方向； 步骤（6）中，把秧苗像素坐标转换为实际秧苗地理坐标的具体步骤包括： （6.1）采用航测建模软件对步骤（4）中的秧苗图像进行建图，获取带有地理坐标信息的图像； （6.2）通过步骤（5）中的秧苗像素坐标和带有地理坐标信息的图像建立对应关系，把秧苗像素坐标转换为实际秧苗地理坐标。

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