湖南大学刘小燕获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种大场景下的三维点云快速稠密重建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116883588B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310720747.3，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种大场景下的三维点云快速稠密重建方法及系统是由刘小燕;尹雨枫;张子超;李桑澜;何伟平;周宇;李冠辰设计研发完成，并于2023-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种大场景下的三维点云快速稠密重建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种大场景下的三维点云快速稠密重建方法及系统，该方法包括如下步骤：获取相机拍摄的待测场景的连续图像，并采用冗余图像筛查方法对连续图像进行关键帧提取，获得关键帧图像序列，针对关键帧图像序列进行稀疏重建，并获取每张图像的相机位姿、2D关键点、3D稀疏点对跟踪图像进行视角选择，根据点云稀疏重建生成的稀疏点云和视角选择的结果使用基于光度特征和平面特征的方法估计每张图像的参数信息，然后使用快速的融合方法对点云进行稠密重建，最后再对稠密点云进行尺度恢复和坐标转换。本发明提高了大场景环境下稠密重建的速度和质量，增加了小目标物体表面的细节特征，为大场景环境的准确感知提供了有效的技术支持。
本发明授权一种大场景下的三维点云快速稠密重建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种大场景下的三维点云快速稠密重建方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： S1、获取相机拍摄的待测场景的连续图像，并采用冗余图像筛查方法对所述连续图像进行关键帧提取，获得关键帧图像序列； S2、针对所述关键帧图像序列进行特征点提取与匹配，获得匹配特征点，采用SFM算法对匹配特征点进行点云稀疏重建； S3、根据所述点云稀疏重建的结果对所述关键帧图像序列中每张图像的跟踪图像进行视角选择，得到每张图像的资源图像； S4、根据所述点云稀疏重建生成的稀疏点云和视角选择的结果采用基于光度特征和平面特征的方法计算每张图像中像素的深度信息、法线信息和匹配代价，采用快速融合方法进行稀疏点云的快速稠密重建； S5、针对稠密重建生成的稠密点云进行尺度恢复和坐标转换，输出三维点云快速稠密重建结果。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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