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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利基于预瞄地面曲面特征的车辆主动悬架控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116552181B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310726799.1，技术领域涉及：B60G17/015；该发明授权基于预瞄地面曲面特征的车辆主动悬架控制方法及系统是由赵丁选;刘博;张瀚洋;赵东华;巩明德;倪涛设计研发完成，并于2023-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于预瞄地面曲面特征的车辆主动悬架控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于预瞄地面曲面特征的车辆主动悬架控制方法，步骤如下：S1从预瞄高程地图中提取高程序列；S2设置障碍物的值；S3判断是否满足主动悬架使用条件，满足则执行S4，不满足则进行警示并返回S1；S4将S2中包含障碍物的高程序列Ω离散为曲面尺度空间S5利用高程曲面序列，得到主动悬架调控的目标值和主动悬架作动器的调控量。本发明还提供了相应的系统，包括：GNSSGPS组合惯性导航系统、3D测距传感器、车辆状态数据库、高程序列获取模块、障碍物判断模块、主动悬架启动模块、高程曲面序列获取模块和主动悬架控制模块。本发明基于预瞄地形，使车辆穿越不平路面时兼顾安全性和舒适性。

本发明授权基于预瞄地面曲面特征的车辆主动悬架控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于预瞄地面曲面特征的车辆主动悬架控制方法，其特征在于，具体步骤如下： S1：从预瞄高程地图中提取高程序列； 利用GNSSGPS组合惯性导航系统和3D测距传感器生成以车体为中心的预瞄高程地图；沿车辆行驶方向，从预瞄高程地图中提取高程序列Ω； S2：设置障碍物的值； S21：对所述S1获得的高程序列Ω进行路面特征提取，得到路面特征序列Ls； S22：通过对得到的路面特征序列Ls进行分析，当存在障碍物时，保存障碍物R＝{σ0；hk；K}，其中σ0为障碍物的大小，hk为障碍物的高度，K为障碍物的斜率；否则障碍物R的值为空； S3：判断是否满足主动悬架使用条件，满足则执行S4，不满足则进行警示并返回S1； S4：将所述S2中包含障碍物的高程序列Ω离散为曲面尺度空间 曲面尺度空间包含有将高程序列Ω中每个高程值按照其数值的等分后；再由等分组成的高程序列组，根据j的取值将由等分组成的高程序列称为高程曲面序列，记为Tj；hi为第i个单元格的高程值；i＝1,2,3,…,NSP；NSP为高程序列的数据长度，为正整数； S5：初始设置j＝N，利用高程曲面序列，得到主动悬架调控的目标值和主动悬架作动器的调控量，具体包括以下子步骤： S51：对高程曲面序列Tj进行三次样条插值，得到高程曲线fjx；根据高程曲线fjx得到高程曲线值序列H＝{hx1,hx2,…,hxi,…,hxn}，当坐标为xi时，对应的高程值为hxi；当xi+1为xi下一点坐标，对应的高程值为hxi+1； S52：采用迭代方式获得高程预测值序列 具体迭代过程如下： Δθ～＝ωi×Δt+Δω×Δt14 Δh～＝Δθ～×L×cosθi15 其中，俯仰角的角速度变化为Δω，质心到车辆后轴的距离为lf，车辆的质量为m，V为车辆行驶速度；车辆绕后轴的转动惯量为JM，质心到车辆后轴的直线与车轴所决定水平面的夹角为δ，车辆车身姿态角中的俯仰角为θ，θi表示xi所对应的俯仰角，θi+1表示xi+1所对应的俯仰角，Δθ表示θi+1和θi的差值，俯仰角的角速度为ω，ωi表示xi所对应的俯仰角的角速度；ωi+1表示xi+1所对应的俯仰角的角速度；xi+1为xi下一点坐标；Δx表示xi+1和xi的差值；Δt为车辆经过Δx所需要的时间；Δh表示hxi+1和hxi的差值，Δh～表示和的差值；hxi为根据高程曲线fjx得到的坐标为xi时对应的高程值；hxi+1为根据高程曲线fjx得到的坐标为xi+1时对应的高程值；Δθ～，Δh～，hxi+1 ～均为预测值，分别表示预测的俯仰角增量预测值、高程增量预测值、高程值预测值；L为车身前轴与后轴的轴距； 公式12至16所需参数的获取方式如下： cosδ＝2lfL17 其中，k为xi+1处高程曲线fjx一阶导数； S53：比较S51得到的高程曲线值序列H和S52中得到的高程预测值序列H～，如果高程预测值序列H～和高程曲线值序列H中每个相对应的元素都满足则执行S54；否则将j值设置为j-1；如果j为0则执行S55；如果j不为0则返回S51； S54：将fjx设为主动悬架调控的目标值，将高程序列Ω和当前Tj相减获得主动悬架作动器的调控量Γ： ai为调控量Γ中第i个元素；i＝1,2,3,…,NSP；NSP为高程序列的数据长度； S55：结束循环。

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