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龙图腾网获悉三维天工(北京)科技有限公司申请的专利一种板栗切割方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116898101B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310868177.2，技术领域涉及：A23N5/00；该发明授权一种板栗切割方法和系统是由王新浩;王亚波设计研发完成，并于2023-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种板栗切割方法和系统在说明书摘要公布了：本发明属于板栗切割技术领域，提供一种板栗切割方法和系统，该方法包括：在多条输送轨道上自动调整各板栗的姿态，并将姿态调整后的各板栗自动输送到可移动载料台上的载置板；在各载置板沿可移动载料台移动且移动到工作区域时，采集位于所述可移动载料台的当前载置板上板栗的板栗图像以用作待处理板栗图像；采用预建立的板栗位置检测模型，自动识别所述待处理板栗图像中各板栗的位置信息、旋转角度和类别信息；根据所识别的各板栗的位置信息、旋转角度和类别信息，确定所述当前载置板上所有板栗的切割路径，并生成用于执行切割操作的控制信号；根据所生成的控制信号，控制激光切割头切割所述当前载置板上的各板栗。本发明在确保板栗切口的深度和宽度一致性的同时实现了自动上料、自动识别板栗位置、高效精确切割过程。

本发明授权一种板栗切割方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种板栗切割方法，其特征在于，包括： 在多条输送轨道上自动调整各板栗的姿态，并将姿态调整后的各板栗自动输送到可移动载料台上的载置板； 在各载置板沿可移动载料台移动且移动到工作区域时，采集位于所述可移动载料台的当前载置板上板栗的板栗图像以用作待处理板栗图像； 采用预建立的板栗位置检测模型，自动识别所述待处理板栗图像中各板栗的位置信息、旋转角度和类别信息； 根据所识别的各板栗的位置信息、旋转角度和类别信息，确定所述当前载置板上所有板栗的切割路径，并生成用于执行切割操作的控制信号；将待处理板栗图像输入训练好的板栗位置检测模型，自动识别出所述待处理板栗图像中各板栗的最小外接矩形位置信息、各板栗的长度方向上的轴线相对于待处理板栗图像的水平方向的旋转角度以及各板栗的尺寸信息，其中，各板栗的最小外接矩形位置信息包括以下至少两项信息：四个顶点的坐标信息、中心点坐标信息、矩形长度和宽度信息；各板栗的长度方向上的轴线相对于待处理板栗图像的水平方向的旋转角度在0度～180度；类别信息包括板栗尺寸大小的分类或板栗重量大小的分类；确定当前载置板上所有板栗的第一切割点和第二切割点的坐标信息，并根据距离原点最近的板栗确定初始切割点，每完成一次切割，重新确定一次初始切割点；使用以下表达式，计算当前所确定的初始切割点与所有待切割板栗的第一切割点之间的距离以进行排序查找与所述初始切割点最近的待切割板栗作为下一待切割板栗： 其中，d是指当前所确定的初始切割点与所有待切割板栗的第一切割点之间的距离；x0，y0是指当前所确定的初始切割点的x轴和y轴的坐标参数；xn，yn是指所有待切割板栗在板栗图像中x轴和y轴的坐标参数，n为正整数，n表示第n个待切割板栗的x轴坐标参数Xn； 每执行一次切割操作，重新计算排序一次，以查找与所述初始切割点最近的待切割板栗作为下一待切割板栗，直到所述当前载置板上的所有板栗完成切割操作； 根据所识别出的待处理板栗图像中各板栗的位置信息中最小外接矩形位置信息、各板栗的长度方向上的轴线相对于待处理板栗图像的水平方向的旋转角度以及各板栗的尺寸信息，计算各板栗的最小外接矩形的中心点坐标cx,cy、宽度w和高度h，以确定各板栗的切割路径，所述切割路径包括各板栗的第一切割点、第二切割点、切割弧线及切割弧线长度； 计算各板栗的最小外接矩形的四个顶点，确定最小外接矩形的两条短边，以确定所述两条短边的两个中点来用作各板栗的第一切割点、第二切割点，将第一切割点和第二切割点连接来形成切割弧线； 根据确定的各板栗的第一切割点、第二切割点、切割弧线及切割弧线长度，生成用于控制X轴电机、Y轴电机和Z轴电机移动以带动激光切割机的激光切割头对各板栗进行切割； 根据所生成的控制信号，控制激光切割头切割所述当前载置板上的各板栗。

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