买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利数据去噪方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116945171B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310891440.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权数据去噪方法、装置、电子设备及存储介质是由牛红艳;庞海峰;赵利昕;苏衍宇设计研发完成，并于2023-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本数据去噪方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种数据去噪方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取于当前时间针对机器人主手的运动过程进行采集得到的采集数据，以及，已建立完成的针对机器人主手的数据去噪模型，其中，数据去噪模型存储有历史估计数据；将采集数据输入到数据去噪模型中，以使数据去噪模型基于历史估计数据和采集数据，确定当前估计数据；得到数据去噪模型输出的当前估计数据，并将当前估计数据作为对采集数据进行去噪之后得到的去噪数据。本发明实施例的技术方案，可以提高对主端机器手数据的去噪效果。

本发明授权数据去噪方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种数据去噪方法，其特征在于，包括： 获取于当前时间针对机器人主手的运动过程进行采集得到的采集数据，以及，已建立完成的针对所述机器人主手的数据去噪模型，其中，所述数据去噪模型存储有历史估计数据； 将所述采集数据输入到所述数据去噪模型中，以使所述数据去噪模型基于所述历史估计数据和所述采集数据，确定当前估计数据； 得到所述数据去噪模型输出的所述当前估计数据，并将所述当前估计数据作为对所述采集数据进行去噪之后得到的去噪数据； 其中，所述历史估计数据基于于上一时间针对所述机器人主手的运动过程进行采集得到的采集数据确定，所述上一时间包括针对所述机器人主手的运动过程进行采集的多个历史时间中距离所述当前时间最近的历史时间； 所述数据去噪模型还存储有历史抖动噪声数据和历史其他噪声数据； 所述基于所述历史估计数据和所述采集数据，确定当前估计数据，包括： 根据所述历史抖动噪声数据和所述历史其他噪声数据，确定卡尔曼增益系数； 根据所述历史估计数据、所述采集数据以及所述卡尔曼增益系数，确定当前估计数据； 其中，所述历史抖动噪声数据是于所述上一时间估计的抖动噪声数据，所述历史其他噪声数据是于所述上一时间估计的除所述抖动噪声数据之外的噪声数据； 所述数据去噪模型通过如下步骤建立得到： 获取通过无抖动操作所述机器人主手运动而产生的至少一个第一样本数据，通过人工平稳操作所述机器人主手运动而产生的至少一个第二样本数据，以及，通过人工抖动操作所述机器人主手运动而产生的至少一个第三样本数据； 基于所述至少一个第一样本数据、所述至少一个第二样本数据以及所述至少一个第三样本数据，建立所述数据去噪模型； 在所述数据去噪模型还存储有历史抖动噪声数据和历史其他噪声数据的情况下，所述方法，还包括： 基于所述至少一个第一样本数据、所述至少一个第二样本数据以及所述至少一个第三样本数据，确定初始估计数据、初始抖动噪声数据和初始其他噪声数据； 在所述当前时间为首次针对所述机器人主手的运动过程进行采集的时间的情况下，将所述初始估计数据作为所述历史估计数据，将所述初始抖动噪声数据作为历史抖动噪声数据，以及将所述初始其他噪声数据作为历史其他噪声数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司，其通讯地址为：150000 黑龙江省哈尔滨市经开区哈平路集中区大连北路8号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。