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龙图腾网获悉长沙万为机器人有限公司申请的专利一种激光点云的地面分割方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116777934B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310901424.4，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权一种激光点云的地面分割方法是由李鑫设计研发完成，并于2023-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光点云的地面分割方法在说明书摘要公布了：一种激光点云的地面分割方法，包括以下步骤：S101：利用多线激光雷达获取目标检测区域的三维点云，以激光雷达为圆心，以非等间距方式划分不同半径的同心圆，将同心圆半径计算与激光雷达扫描的点云数据分布相关联，根据点云的点与区域的对应关系进行区域分割，获得对应区域的同心圆半径；对每个同心圆按照预定角度划分多个扇形区域；S102：当有新的一帧点云输入时，根据点云的每个点与区域的对应关系，获得每个点所在区域的径向索引；以及根据每个区域的扇形所对应的角度，获得每个点所在区域的横向索引，根据径向索引和横向索引获得每个点对应的扇形区域索引。本发明能够提高点云高度阈值的计算准确度，且节省算力，减少误分割。

本发明授权一种激光点云的地面分割方法在权利要求书中公布了：1.一种激光点云的地面分割方法，其特征在于，包括以下步骤： S101：利用多线激光雷达获取目标检测区域的三维点云，以激光雷达为圆心， 以非等间距方式划分不同半径的同心圆，将同心圆半径计算与激光雷达扫描的点云数据分布相关联，根据点云的点与区域的对应关系进行区域分割，获得对应区域的同心圆半径，根据半径生成以圆心为基准的各同心圆，且由内向外半径以非线性方式逐渐增大；对每个同心圆按照预定角度划分多个扇形区域；其中，所述区域分割的同心圆半径通过以下公式获得： ； 式中，h为激光雷达的高度参数，θ为角度参数，t为半径方向由内到外的第t个区域径向索引系数，t=1、2、3…，r t为第t区域到同心圆圆心的半径； S102：当有新的一帧点云输入时，根据点云的每个点与区域的对应关系，获得每个点所在区域的径向索引；以及根据每个区域的扇形所对应的角度，获得每个点所在区域的横向索引，根据径向索引和横向索引获得每个点对应的扇形区域索引；其中，径向索引和横向索引通过以下公式获得： ； 式中，ang为分割区域横向划分的角度参数，表示每个扇形区域所对应的角度大小；x、y为点的垂直距离和水平距离；r xy为该点的半径；t的计算方式为前述计算区域分割的的同心圆半径的反向计算，由此得到每个点属于所在区域的径向索引；c为每个点所在区域的横向索引；通过上述公式计算得到点云对应的扇形区域索引[t,c]； S103：得到扇形区域划分格式后，计算每个扇形区域内的点云中高度z最小的值作为此区域的高度阈值，并根据半径方向上第[t-1,c]区域与第[t,c]区域的坡度阈值参数s调整[t,c]区域的高度阈值；然后判断点云中每个点的高度z与对应区域的高度阈值的大小关系，若z大于，此点为非地面点；若z小于，此点为地面点。

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