武汉理工大学艾青松获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利基于姿态协同的核化运动基元类人轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117036421B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310992029.1，技术领域涉及：G06T7/277；该发明授权基于姿态协同的核化运动基元类人轨迹规划方法是由艾青松;刘泽民;孟伟;刘泉设计研发完成，并于2023-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于姿态协同的核化运动基元类人轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于姿态协同的核化运动基元类人轨迹规划方法，采集受试者运动数据；将运动数据通过向量运算得到四个上肢坐标系，并通过四个上肢坐标系构建转移矩阵；根据欧拉角方程解和转移矩阵，计算关节角，得到轨迹序列；通过主成分分析法PCA提取轨迹序列的姿态协同主成分；基于姿态协同主成分设定参考曲线，采用高斯混合模型和高斯混合回归预测参考曲线的概率参考曲线分布；采用基于姿态协同的核化运动基元算法PSKMP对概率参考曲线分布进行学习和泛化，得到参考曲线的目标函数，以适应新的任务点；基于输入的任务条件，通过目标函数生成目标轨迹。
本发明授权基于姿态协同的核化运动基元类人轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于姿态协同的核化运动基元类人轨迹规划方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤S1：采集受试者运动数据，所述运动数据包括肩外展内收、肩屈伸、肩旋旋、肘屈伸、肘屈旋、腕外展内收和腕屈伸； 步骤S2：将所述运动数据通过向量运算得到四个上肢坐标系，并通过四个上肢坐标系构建转移矩阵； 步骤S3：根据欧拉角方程解和所述转移矩阵，计算关节角，得到轨迹序列； 步骤S4：通过主成分分析法PCA提取所述轨迹序列的姿态协同主成分； 步骤S5：基于所述姿态协同主成分设定参考曲线，采用高斯混合模型和高斯混合回归预测所述参考曲线的概率参考曲线分布； 步骤S6：采用基于姿态协同的核化运动基元算法PSKMP对所述概率参考曲线分布进行学习和泛化，得到所述参考曲线的目标函数，以适应新的任务点； 步骤S7：基于输入的任务条件，通过所述目标函数生成目标轨迹。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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