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龙图腾网获悉中建三局绿色产业投资有限公司;中建三局水利水电开发有限公司;中建三局集团有限公司申请的专利一种可越障的管道检测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116877841B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311021914.1，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种可越障的管道检测机器人是由汤丁丁;卢仲兴;刘学进;汪小东;祝安全;郭二卫;张利娜;周艳;赵皇;湛德;马彩凤;王媛;陆昊;李潇设计研发完成，并于2023-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可越障的管道检测机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可越障的管道检测机器人,包括管道件，滑动设置在管道件内部的载体，所述载体进给方向的一端设有检测器，还包括：进给单元，包括设于所述载体外侧用于对载体沿着管道件向前驱动的第一进给组件，设于所述第一进给组件上端靠近检测器用于对进给组件进行角度切换的导向机构，位于所述载体外侧且远离检测器的一端连接有用于对所述载体进行支撑的第二进给组件；越障单元。通过第一进给组件带动顶起组件沿着安装架向上移动至与管道件内壁接触，随后顶起组件相对管道件内壁转动带动导向机构相对堵塞物进行转动，完成避障工作，从而达到了能够在遇到较大的障碍物时能够自动避障的效果。

本发明授权一种可越障的管道检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种可越障的管道检测机器人,包括管道件100，滑动设置在管道件100内部的载体102，所述载体102进给方向的一端设有检测器103，其特征在于，还包括： 进给单元1，包括设于所述载体102外侧用于对载体102沿着管道件100向前驱动的第一进给组件13，设于所述第一进给组件13上端靠近检测器103用于对进给组件进行角度切换的导向机构14，位于所述载体102外侧且远离检测器103的一端连接有用于对所述载体102进行支撑的第二进给组件15； 越障单元2，包括设于所述载体102外侧的顶起组件23，设于所述第一进给组件13一侧用于触发顶起组件23在管道件100内部顶起的退位组件22； 所述进给单元1还包括： 导杆11，至少设有三组且等角度连接在所述载体102外侧，其内部贯穿设置有导轨111； 摆块12，滑动套设在所述导杆11上端并通过限位轴121与导轨111进行限位，用于对第一进给组件13进行位置调节，所述第一进给组件13至少设有三组且每组与所述摆块12一一对应； 所述越障单元2包括： 安装架21，连接在所述导杆11上端靠近第二进给组件15处，所述安装架21内部靠上设有第二导槽212，所述安装架21内部且位于所述第二导槽212下端设有第一导槽211； 退位组件22，一端连接在所述第二进给组件15一侧另一端贯穿安装架21并连接在所述摆块12一侧； 顶起组件23，设于所述安装架21内部，用于在管道件100内遇到较大堵塞物101时对载体102进行角度切换； 所述顶起组件23包括： 伸缩板231，滑动插接在所述第二导槽212内部，其下端呈倾斜设置； 退位弹簧224，套设在导轴223外侧，用于对摆块12进行复位； 限位块235，固定套设在所述伸缩板231外侧，用于将伸缩板231在第二导槽212内部进行限位； 复位弹簧232，套设在所述伸缩板231外侧且位于所述第二导槽212内部； 载块233，连接在所述伸缩板231上端，其顶部转动连接有第二驱动轮234； 辊子236，转动连接在所述伸缩板231的下端； 第一触点237，连接在所述伸缩板231侧部靠下处； 插紧机构238，设于所述第一导槽211内部其且位于所述伸缩板231下端； 所述导向机构14顶在所述堵塞物101一侧，所述堵塞物101通过所述导向机构14带动所述第一进给组件13移动，所述第一进给组件13带动所述顶起组件23沿着所述安装架21向上移动至与所述管道件100内壁接触，随后所述顶起组件23相对所述管道件100内壁转动带动所述导向机构14相对所述堵塞物101进行转动，完成避障工作。

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