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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利一种主动式的胶囊机器人系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117179679B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311151947.8，技术领域涉及：A61B1/04；该发明授权一种主动式的胶囊机器人系统及其控制方法是由欧阳春;张宏达;胡林强设计研发完成，并于2023-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种主动式的胶囊机器人系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本说明书实施例提供一种主动式的胶囊机器人控制方法，收集样本用户的身体状态、身体管理临时策略和实施身体管理临时策略后腔体蠕动特性的漂移数据，以腔体蠕动特性的漂移数据为训练标签，以样本用户的身体状态、身体管理临时策略输入样本训练蠕动特性漂移预测模型，获取当前病例的身体状态、身体管理临时策略，利用该模型预测当前病例的腔体蠕动特性的漂移数据，对胶囊机器人采集的腔体图像进行三维重建，得到腔体三维形态，利用腔体蠕动特性的漂移数据对腔体三维形态进行演化，得到腔体三维形态在未来的动态变化时序，计算靶点位置动态变化时序，根据其生成动作策略，控制胶囊机器人的运动状态，提高了控制胶囊机器人移动的准确度和效率。

本发明授权一种主动式的胶囊机器人系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种主动式的胶囊机器人控制系统，其特征在于，包括： 大数据预测模块，收集样本用户的身体状态信息、身体管理临时策略信息和实施所述身体管理临时策略后腔体蠕动特性的漂移数据，以所述腔体蠕动特性的漂移数据为训练标签，以样本用户的身体状态信息、身体管理临时策略信息为输入样本训练蠕动特性漂移预测模型，获取当前病例的身体状态信息、身体管理临时策略信息，利用所述蠕动特性漂移预测模型预测当前病例的腔体蠕动特性的漂移数据； 所述身体状态信息包括：心跳波形、脉搏波形、食物消化吸收率和消化耗时，所述身体管理临时策略信息包括：治疗前预设时段内的饮食量及距当前时间的间隔、运动量及距当前时间的间隔和排泄量及距当前时间的间隔； 形态演化模块，对胶囊机器人采集的腔体图像进行三维重建，得到腔体三维形态，利用所述腔体蠕动特性的漂移数据对所述腔体三维形态进行演化，得到腔体三维形态在未来的动态变化时序； 控制策略模块，根据预测出的所述腔体三维形态在未来的动态变化时序计算靶点位置动态变化时序，根据靶点位置动态变化时序生成动作策略，控制胶囊机器人的运动状态； 所述根据靶点位置动态变化时序生成动作策略，包括： 以靶点到胶囊机器人的相对方位为观察值，根据胶囊机器人当前位置、靶点位置动态变化时序构造动态的环境空间，按照胶囊机器人的移动方向、移动步长、移动速度构造动作空间，在所述动作空间创建多个粒子群，构造以时间的倒数和距离的倒数为自变量的奖励函数，确定各粒子坐标处的动作策略，计算向所述环境空间施加所述动作策略后的观察值，并继续迭代，直至观察值为0，以不同的粒子为不同的迭代路线分别为每个迭代路线计算奖励值之和，筛选奖励值之和最大的迭代路线下的多个动作策略。

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