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龙图腾网获悉北京茵沃汽车科技有限公司申请的专利基于视觉语义的建图方法、装置、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117351161B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311245393.8，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权基于视觉语义的建图方法、装置、存储介质及电子设备是由侯晨波;王媛;王东虎;侯欢欢;杨波;刘春霞设计研发完成，并于2023-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉语义的建图方法、装置、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于视觉语义的建图方法、装置、存储介质及电子设备，涉及智能驾驶领域。该方法包括：获取目标车辆在目标环境中采集的当前时刻的多路环视图像；对多路环视图像进行鸟瞰拼接，生成第一关键帧图像；确定第一关键帧图像对应的无车底盲区的多幅历史帧图像；基于多幅历史帧图像，对第一关键帧图像中的车底盲区进行纹理贴图，得到第二关键帧图像；基于目标车辆的初始位姿，将第二关键帧图像转化为局部语义地图；对目标车辆在目标环境中的多个时刻的局部语义地图进行拼接，生成目标环境的全局地图。本申请中的方案可以消除视觉盲区带来的特征遮挡和截断影响，保证了第二关键帧图像的语义特征的连续性和准确性。

本发明授权基于视觉语义的建图方法、装置、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉语义的建图方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆在目标环境中采集的当前时刻的多路环视图像； 对所述多路环视图像进行鸟瞰拼接，生成第一关键帧图像，所述第一关键帧图像中包括车底盲区； 确定所述第一关键帧图像对应的无车底盲区的多幅历史帧图像； 基于所述多幅历史帧图像，对所述第一关键帧图像中的车底盲区进行纹理贴图，得到无车底盲区的第二关键帧图像； 基于所述目标车辆的初始位姿，将所述第二关键帧图像转化为局部语义地图； 对所述目标车辆在所述目标环境中的多个时刻的局部语义地图进行拼接，生成所述目标环境的全局地图； 所述基于所述多幅历史帧图像，对所述第一关键帧图像中的车底盲区进行纹理贴图，得到无车底盲区的第二关键帧图像，包括： 在所述多幅历史帧图像中确定用于贴图所述第一关键帧图像中的车底盲区的参考帧图像； 确定所述目标车辆在当前时刻的轮速脉冲计数值、所述目标车辆在所述参考帧图像对应的历史时刻的轮速脉冲计数值； 基于所述目标车辆在所述当前时刻的轮速脉冲计数值、以及所述历史时刻的轮速脉冲计数值，确定所述目标车辆在所述第一关键帧图像和所述参考帧图像中的旋转角度和偏移量； 基于所述旋转角度和所述偏移量，在所述参考帧图像中确定有效贴图区域； 基于所述有效贴图区域，对所述第一关键帧图像中的车底盲区进行纹理贴图，得到所述第二关键帧图像。

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