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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种用于电动汽车的充电机器人的杆驱动机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117283538B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311268348.4，技术领域涉及：B25J9/12；该发明授权一种用于电动汽车的充电机器人的杆驱动机械臂是由袁晗;王圣;徐文福设计研发完成，并于2023-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于电动汽车的充电机器人的杆驱动机械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于电动汽车的充电机器人的杆驱动机械臂，包括驱动箱；通过安装架设置在驱动箱上的操作臂，操作臂包括多个依次连接的臂段，每个臂段分别通过至少三根柔性驱动杆和驱动箱连接；驱动箱包括与安装架连接的驱动箱支架以及用于收放每一根柔性驱动杆以使多个臂段弯曲的多组驱动组件，多组驱动组件均设置在驱动箱支架上。本发明通过柔性驱动杆替代绳索作为驱动件，相对于传统的绳驱柔性操作臂，增加了整个操作臂的结构刚度和负载强度；借助力学特性，操作臂的臂段在两个自由度上均只需要两根同步运动且方向相反的柔性驱动杆便可实现臂段弯曲的精准控制，并且能够通过单组驱动组件便能实现同步驱动，使驱动箱结构简化，有效降低成本。

本发明授权一种用于电动汽车的充电机器人的杆驱动机械臂在权利要求书中公布了：1.一种用于电动汽车的充电机器人的杆驱动机械臂，其特征在于，包括： 驱动箱（2000）； 通过安装架（1500）设置在所述驱动箱（2000）上的操作臂，所述操作臂包括多个依次连接的臂段（1000），每个臂段（1000）分别通过至少三根柔性驱动杆（1400）和驱动箱（2000）连接； 其中，驱动箱（2000）包括与安装架（1500）连接的驱动箱支架（2100）以及用于收放每一根柔性驱动杆（1400）以使多个臂段（1000）弯曲的多组驱动组件（2200），多组驱动组件（2200）均设置在所述驱动箱支架（2100）上； 其中，每个所述臂段（1000）分别通过2n+2根柔性驱动杆（1400）被驱动，所述2n+2根柔性驱动杆（1400）沿臂段（1000）的中心对称设在所述臂段（1000）上；每组所述驱动组件（2200）包括设置在所述驱动箱支架（2100）上的电机（2280）以及由电机（2280）输出轴驱动的往复结构，所述往复结构分别与中心对称的两根柔性驱动杆（1400）连接，并且驱动中心对称的两根柔性驱动杆（1400）同步往复运动且方向相反； 其中，所述往复结构包括： 与所述电机（2280）输出轴驱动连接的同步转轴（2270）； 设置在所述同步转轴（2270）上的第一同步轮（2220）和第二同步轮（2221）； 转动设置在所述驱动箱支架（2100）上且靠近操作臂一端的第三同步轮（2210）和第四同步轮（2211），所述第三同步轮（2210）和第四同步轮（2211）的转轴基本同轴且与同步转轴（2270）基本平行； 套设在所述第一同步轮（2220）和第三同步轮（2210）之间的第一皮带（2230）； 套设在所述第二同步轮（2221）和第四同步轮（2211）之间的第二皮带（2231）；以及 分别连接在所述第一皮带（2230）和第二皮带（2231）相反侧的两个传动件（2240），两个所述传动件（2240）分别连接中心对称的两根柔性驱动杆（1400）远离臂段（1000）的一端部； 其中，所述驱动箱支架（2100）包括与所述安装架（1500）连接的上支撑盘（2110）以及通过支撑架（2140）连接在上支撑盘（2110）远离安装架（1500）一端的固定盘（2120），所述固定盘（2120）包括有多个，多个所述固定盘（2120）沿操作臂的延伸方向依次分布，且驱动每一所述臂段（1000）柔性驱动杆（1400）的驱动组件（2200）的电机（2280）设置在对应的固定盘（2120）上。

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