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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种个体失效下的无人机集群自愈控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117291225B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311291630.4，技术领域涉及：G06N3/006；该发明授权一种个体失效下的无人机集群自愈控制方法是由潘振华;夏元清;于婷婷;孙中奇;王泰祺;王睿哲设计研发完成，并于2023-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种个体失效下的无人机集群自愈控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种个体失效下的无人机集群自愈控制方法，本发明从仿生集群的角度重点研究了大规模无人机蜂群的自组织动态构型、一致性、轨迹跟踪和自愈控制。从大规模无人机蜂群系统的网络和物理构型两个层面，探索其在拒止环境下面临的多个体并发故障、常态化成员节点失效以及模型不确定等现实问题。系统地的分析了不同程度的故障对蜂群网络和构型的影响与破坏，并探索了保持和恢复系统健康状态的最优控制方案，具有较好的原创性。

本发明授权一种个体失效下的无人机集群自愈控制方法在权利要求书中公布了：1.一种个体失效下的无人机集群自愈控制方法，其特征在于，包括： 步骤1、超图建模 对于一组n架无人机，无人机之间的相互作用拓扑通过一个超图进行建模；用X表示顶点集合，用E表示超边e集合；超边是任意的节点集，包含任意数量的顶点；为每个超边e分配一个权值，表示超边e的权值；设W表示超边权值的对角矩阵；用H＝X,E,W表示一个加权超图； 步骤2、无人机集群的多层递归编组 将无人机群分成多个不同的层，每一层包括一些子组；这些子组由集群主节点和从节点组成，子组的集群主节点将形成一个更高级的网络，继而构造出一个层次网络结构，并使用一个超图来描述该层次网络结构： 对于三维空间中的一组n个无人机，利用k-统一超图和多层递归分组方法，将大规模无人机群分为nk个不同的非一致子群和独立子群，每个子组都有k个顶点；第一层是k-均匀超图定义为：H1＝X1,E1，其中第二层k均匀超图定义为H2＝X2,E2，其中 通过递归编组，第ρ-层超图定义为： Hρ＝Xρ,Eρ 其中： 步骤3、对无人机群进行多层自组织聚合控制； 步骤4、多个智能体自愈控制 计算故障可恢复指标μ，并判断是否满足如果满足，采用多层自组织聚合控制，或者采用动态簇维护机制，进行无人机群的网络修复；其中，阈值代表预期的故障可恢复性等级。

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