北京天智航医疗科技股份有限公司胡天明获国家专利权
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龙图腾网获悉北京天智航医疗科技股份有限公司申请的专利一种截骨平面边界控制方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119818146B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311329849.9，技术领域涉及：A61B17/14；该发明授权一种截骨平面边界控制方法、电子设备及存储介质是由胡天明;刘重续;朱长海设计研发完成，并于2023-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种截骨平面边界控制方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种截骨平面边界控制方法、电子设备及存储介质，该方法通过计算截骨摆锯中心点到截骨平面的边界连线的距离，选取距离最短的两条边的朝内向量加权求和，作为搜索方向，进行步进式搜索，以快速寻找距离平面位置边界最近即符合期望的运动方向和姿态并处于平面边界内的安全位置，后续将该安全位置下发给机械臂，带动手术工具进行运动，进而精准、安全地帮助医生实现对股骨、胫骨的截骨操作。解决了现有技术中因截骨摆锯运动范围过大导致软组织及韧带损伤、手术精度降低的技术问题。
本发明授权一种截骨平面边界控制方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种截骨平面边界控制方法，其特征在于，包括： 步骤S1、计算截骨摆锯中心点到截骨平面的边界连线的距离，选取距离最短的两条边的朝内向量加权求和，作为搜索方向，进行步进式搜索； 步骤S2、每次步进搜索完成后，更新搜索点坐标，并根据更新后的搜索坐标点，确定截骨摆锯末端处于截骨平面的边界连线内时的圆弧轨迹； 步骤S3、判断所述圆弧轨迹与截骨平面的边界连线是否相交，若否，则完成搜索，将当前搜索坐标点输出为截骨摆锯中心点的安全坐标，跳转到步骤S4；若是，则返回步骤S1重新计算搜索方向，进行步进式搜索； 步骤S4、根据所述安全坐标及截骨摆锯的规划方向向量，计算出本周期规划的圆弧轨迹； 步骤S5、判断上一周期规划的圆弧轨迹平移到本周期规划的圆弧轨迹位置时是否会与截骨平面的边界连线相交，若相交，计算出上一周期规划的圆弧轨迹平移到交点位置时的移动向量，将上一周期规划的截骨摆锯中心点的安全坐标与所述移动向量之和，输出为本周期规划的截骨摆锯中心点的安全坐标；若不相交，将当前搜索坐标点输出为本周期规划的截骨摆锯中心点的安全坐标。
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