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龙图腾网获悉成都飞机工业(集团)有限责任公司申请的专利一种吸附于数控定位器的大部件位姿变化检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117508631B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311322566.1，技术领域涉及：B64F5/60；该发明授权一种吸附于数控定位器的大部件位姿变化检测方法是由黄丹萍;蔡明;王飞;许湘波;罗春明;叶春瑶;温红舸;刘琪设计研发完成，并于2023-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种吸附于数控定位器的大部件位姿变化检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及航空飞行器技术领域，具体涉及一种吸附于数控定位器的大部件位姿变化检测方法，包括如下步骤：安装四个激光位移传感器；测量四个激光位移传感器在坐标位置；加工装配前计算大部件之间的位置坐标；加工装配过程中计算大部件之间的位置坐标；分别计算两种状态下两两法向量的夹角进行比较，判定该大部件是否发生了位姿变化；本发明通过实时监控加工装配过程中大部件的位置姿态，实现大部件加工装配质量的过程监控，保证其加工装配质量，提高加工装配时效性。本发明采用激光位移传感器进行测量，其检测精度高、性能稳定，可适应复杂加工环境，保证测量值的准确性。

本发明授权一种吸附于数控定位器的大部件位姿变化检测方法在权利要求书中公布了：1.一种吸附于数控定位器的大部件位姿变化检测方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1、在数控定位器上确定四个点位并安装激光位移传感器； 步骤2、通过激光跟踪仪标定所述四个激光位移传感器在全局坐标系中的位置x1，y1，z1、x2，y2，z2、x3，y3，z3、x4,y4，z4； 步骤3、在数控定位器吸附大部件后，通过激光位移传感器测量其与大部件之间的距离d1、d2、d3、d4，通过步骤2中测得激光位移传感器的位置坐标即可计算出这四个点位的位置坐标分别为Ax1，y1，z1+d1、Bx2，y2，z2+d2、Cx3，y3，z3+d3、Dx4,y4，z4+d4； 步骤4、在大部件加工装配过程中，通过激光位移传感器测量其与大部件之间的距离d′1、d′2、d′3、d′4，通过步骤2中测得激光位移传感器的位置坐标即可计算出这四个点位的位置坐标分别为A′x′1，y′1，z′1+d′1、B′x′2，y′2，z′2+d′2、C′x3，y′3，z′3+d′3、D′x′4，y′4，z′4+d′4； 步骤5、根据步骤3所计算的四个点位，选择任意三个点位构成一平面，分别为平面ABC、ABD、ACD、BCD，可分别计算其平面法向量 步骤6、根据步骤5计算出的四个平面的法向量计算其两两法向量的夹角θ12、θ13、θ14、θ23、θ24、θ34； 步骤7、根据步骤5计算出的四个平面的法向量，可计算其法向量之和 步骤8、根据步骤4所计算的四个点位，同步骤5分别计算平面A′B′C′、A′B′D′、A′C′D′、B′C′D′，可分别计算其平面法向量 步骤9、根据步骤8计算出的四个平面的法向量计算其两两法向量的夹角θ′12、θ′13、θ′14、θ′23、θ′24、θ′34； 步骤10、根据步骤8计算出的四个平面的法向量，可计算其法向量之和 步骤11、根据步骤6计算出的大部件加工装配前的向量夹角，和步骤9计算出的大部件加工装配后的向量夹角，分别计算其差值Δθ12、Δθ13、Δθ14、Δθ23、Δθ24、Δθ34，若其中一个及以上差值大于设定的阈值，则可根据步骤7和步骤10中计算向量和之间的夹角θ，若θ大于设定的阈值，则判定该大部件发生了位姿变化。

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