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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利基于二稳态的多传感融合的末端执行器及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117400283B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311395431.8，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权基于二稳态的多传感融合的末端执行器及机器人是由梁斌;刘厚德;廖滔;王学谦设计研发完成，并于2023-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于二稳态的多传感融合的末端执行器及机器人在说明书摘要公布了：一种基于二稳态的多传感融合的末端执行器及机器人，包括一对感知夹爪装置、抓取力控装置、二稳态控制装置及深度感知元件，感知夹爪装置包括感知膜和压力传感器，二稳态控制装置通过弹性机构耦合到感知夹爪装置，抓取力控装置耦合到感知膜，二稳态控制装置在初始时克服弹性力使一对感知夹爪装置张开，在深度感知元件感知目标物体进入抓取范围时释放弹性力使一对感知夹爪装置闭合，抓取力控装置根据压力传感器感知的感知膜表面的压力状态，在抓取成功前控制感知膜内收以对目标物体进行无损抓取，和在抓取成功时释放感知膜对目标物体施加压力。本发明在抓取速度、抓取稳定性及无损性、智能化感知问题以及整体设计小型化方面具有显著优势。

本发明授权基于二稳态的多传感融合的末端执行器及机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于二稳态的多传感融合的末端执行器，其特征在于，包括一对感知夹爪装置、抓取力控装置、二稳态控制装置及深度感知元件，所述感知夹爪装置包括感知膜和压力传感器，所述二稳态控制装置通过弹性机构耦合到所述感知夹爪装置，所述抓取力控装置耦合到所述感知膜，所述二稳态控制装置在初始时克服弹性力使所述一对感知夹爪装置张开，在所述深度感知元件感知目标物体进入抓取范围时释放弹性力使所述一对感知夹爪装置闭合，所述抓取力控装置根据所述压力传感器感知的所述感知膜表面的压力状态，在抓取成功前控制所述感知膜内收以对目标物体进行无损抓取，和在抓取成功时释放所述感知膜对目标物体施加压力；所述二稳态控制装置设置在所述感知夹爪装置后端，所述二稳态控制装置包括气缸、第一直线导轨、第二直线导轨、电磁铁、第一拉簧、第二拉簧、第一连杆、第二连杆、移动块、引磁贴片、第一变阻尼铰链、第二变阻尼铰链、第一转向块、第二转向块、垫块和底座；所述第一直线导轨、第二直线导轨平行安装于底座内部底板上侧，所述移动块安装于第一直线导轨、第二直线导轨滑块上侧，所述引磁贴片安装于移动块后侧，面向底座后端；所述气缸安装于底座内部前端板，伸缩杆伸缩方向朝向底座后端，并设置于移动块前端；所述电磁铁安装于底座内部后端板，面向引磁贴片；所述第一变阻尼铰链和第二变阻尼铰链，安装于底座外部前端面，呈左右对称安装；所述第一转向块和第一变阻尼铰链活动端连接，所述第一连杆长端和第一转向块通过转动销共轴连接，短端和移动块通过转动销共轴连接；所述第二转向块和第二变阻尼铰链活动端连接，所述第二连杆长端和第二转向块通过转动销共轴连接，短端和移动块通过转动销共轴连接；所述第一拉簧安装于两个感知夹爪上侧拉簧固定件之间，所述第二拉簧安装于两个感知夹爪下侧拉簧固定件之间。

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