江南大学曹毅获国家专利权
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龙图腾网获悉江南大学申请的专利一种可增加转轴的新型对称变胞并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117484480B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311820956.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种可增加转轴的新型对称变胞并联机构是由曹毅;王凯;滑坤;郑植;孙浩;周辉设计研发完成，并于2023-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种可增加转轴的新型对称变胞并联机构在说明书摘要公布了：本发明提供一种可增加转轴的新型对称变胞并联机构，其可以改变转动自由度，生产不同产品时无需停机更换，生产效率较高。其包括定平台、动平台，其特征在于：所述定平台和所述动平台之间通过第一支链、第二支链、第三支链连接，所述三条变胞支链结构相同，均为PRRRR支链。
本发明授权一种可增加转轴的新型对称变胞并联机构在权利要求书中公布了：1.一种可增加转轴的新型对称变胞并联机构，其包括定平台、动平台，其特征在于：所述定平台和所述动平台之间通过第一支链、第二支链、第三支链连接，所述第一支链、第二支链、第三支链结构相同，均为PRRRR支链； 每个支链的一端分别通过移动副安装于所述定平台，第一转动副安装于所述移动副，且所述第一转动副的轴线方向始终垂直于所述定平台；第二转动副与所述第一转动副通过连杆相连，且所述第二转动副方向始终垂直于与所述定平台；第三转动副与所述第二转动副通过连杆相连，且方向始终平行于与所述定平台；圆弧槽转动副与所述第三转动副通过连杆相连，第四转动副与所述圆弧槽转动副通过连杆相连，且所述第三转动副与所述第四转动副始终相交于一点，称为支链的分支中心点；每个支链的另一端通过圆弧槽销副安装于所述动平台，所述第四转动副与所述圆弧槽销副相连；通过所述第四转动副在所述圆弧槽销副的圆弧槽中移动，改变支链中所述第三转动副与所述第四转动副轴线交点的位置，即分支中心点的位置，从而改变机构的工作状态。
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