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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利基于特征增强Transformer的三维多目标跟踪方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118134964B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410094275.X，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于特征增强Transformer的三维多目标跟踪方法、系统及介质是由胡斌杰;洪佳欣设计研发完成，并于2024-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于特征增强Transformer的三维多目标跟踪方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了基于特征增强Transformer的三维多目标跟踪方法、系统及介质。所述方法包括以下步骤：获取激光雷达采集的三维点云数据，利用目标检测器生成当前帧的三维目标检测结果；根据历史轨迹和当前帧检测结果，构建检测图、轨迹图和轨迹‑检测关联图并提取初始特征；将三类初始特征通过特征增强Transformer网络进行动态融合和特征挖掘，得到注意力加权聚合后的轨迹特征、检测特征、关联特征；利用关联图特征计算出轨迹‑检测结果之间的相似度，并进行数据关联；利用检测图特征进行速度估计，并基于此速度对轨迹在下一帧中的位置进行估计；利用轨迹图特征和检测图特征进行轨迹管理与更新。

本发明授权基于特征增强Transformer的三维多目标跟踪方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.基于特征增强Transformer的三维多目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取三维点云数据，利用目标检测器生成当前帧的三维目标检测结果，包括目标边界框的类别、位置参数信息； 根据历史轨迹和当前帧检测结果，动态构建检测图、轨迹图和轨迹-检测关联图； 提取检测图、轨迹图和轨迹-检测关联图的初始特征； 通过特征增强Transformer网络对初始特征进行动态融合和特征挖掘，输出更丰富的特征信息，包括多头自注意力机制、增强多头交叉注意力机制和前馈网络，其中，多头自注意力机制用于不同检测特征、轨迹特征之间的交互，增强多头交叉注意力用于不同轨迹特征和检测特征之间的交互，并引入关联特征增强检测特征和轨迹特征之间的相关性，前馈网络用于提高网络的非线性能力； 根据关联特征计算出轨迹-检测结果之间的相似度，并进行数据关联； 根据检测特征，进行速度估计，并基于估计得到的速度对轨迹在下一帧中的位置进行预测； 利用轨迹特征和检测特征进行轨迹管理与更新； 其中，构建检测图、轨迹图和轨迹-检测关联图的步骤包括： 构建检测图：三维点云中，所有检测结果被标记为检测图中的结点，检测图的边则为检测结点之间的连线，若两个检测结点同属于一类对象且两者间的距离在预设的第一阈值之内，则将两个检测结点相连，边的权值即为距离值； 构建轨迹图：轨迹图中的轨迹结点为历史轨迹在当前帧的预测位置点，轨迹图的边则为轨迹结点之间的连线，若两个轨迹结点同属于一类对象且两者间的距离在预设的第二阈值之内，则将两个轨迹结点相连，边的权值即为距离值； 构建轨迹-检测关联图：轨迹-检测关联图为二分图，边连接着检测结点和轨迹结点，其中边只建立在同属于一类对象，且距离在预设的第三阈值范围内的检测结点和轨迹结点之间。

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