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龙图腾网获悉东莞市德普特电子有限公司申请的专利一种机器人无序抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118037835B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410140870.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种机器人无序抓取方法是由仇泽军;梁健城;周芳青;董海飞;唐国华设计研发完成，并于2024-01-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人无序抓取方法在说明书摘要公布了：本发明涉及人工智能与工业应用技术领域，尤其是指一种机器人无序抓取方法，其包括以下步骤：步骤S10、实时三维点云数据采集；步骤S20、点云预处理；步骤S30、点云ROI提取；步骤S40、基于LCCP的点云分割；步骤S50、点云配准优先级决策；步骤S60、基于点云配准的目标位姿求解；步骤S70、机器人抓取。本发明设计巧妙，工作时，本发明可以大大提高工业抓取的效率和准确性；能够高效自动识别和抓取工业产品，避免了传统方法抓取的繁琐和耗时。

本发明授权一种机器人无序抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人无序抓取方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S10、实时三维点云数据采集； 步骤S20、点云预处理； 步骤S30、点云ROI提取； 步骤S40、基于LCCP的点云分割； 步骤S50、点云配准优先级决策； 步骤S60、基于点云配准的目标位姿求解； 步骤S70、机器人抓取； 所述步骤S30中的点云ROI提取的方法包括步骤S31、屏幕坐标转换到世界坐标；屏幕坐标转换到世界坐标是指将屏幕上的二维坐标点转换为三维世界坐标点的过程；转换方法包括： 第一步，将屏幕坐标的x和y值转换为归一化设备坐标；使用以下公式将屏幕坐标转换为NDC坐标： 其中，screen_x为屏幕的x轴坐标，screen_y为屏幕的y轴坐标，NDC_x为归一化的x轴坐标，NDC_y为归一化的y轴坐标； 第二步，根据NDC坐标，通过逆投影变换将其转换为相机坐标；对于透视投影，使用透视除法来实现逆投影： 其中，left,right,bottom,top是相机的视景体的边界值，near是相机到近裁剪面的距离； 第三步，将相机坐标转换为世界坐标；将相机坐标乘以视图矩阵的逆矩阵，即可得到世界坐标： world_position＝inverseview_matrix*camera_x,camera_y,camera_z,1；其中，view_matrix是相机的视图矩阵，inverseview_matrix是视图矩阵的逆矩阵； 所述步骤S30中的点云ROI提取的方法还包括步骤S32、根据选点的区域裁剪；使用鼠标事件框选出多边形ROI区域并存储起来，对实时点云的每个点进行遍历并判断是否在ROI多边形区域内，不在的则删除，反之则保留；具体的判断方法为：假设点的坐标为x,y，多边形的顶点坐标为x1,y1x2,y2…xn,yn，将多边形的每条边表示为两个顶点的坐标xi,yi和xi+1,yi+1，判断射线与边的相交情况，使用以下公式：如果yi＞y≠yi+1＞y，且x＜xi+1-xi*y-yiyi+1-yi+xi，则射线与边相交，统计射线与多边形的边相交的次数，如果是奇数，则点在多边形内部；如果是偶数，则点在多边形外部； 所述步骤S50中的点云配准优先级决策的决策权重计算方式如下： 其中，wv是体积得分权重，wh是高度得分权重，Vi是不同点云子集的体积，Vtemplate是点云模板的体积，Hi是不同点云子集的平均高度，Haverage是整个点云的平均高度。

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