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龙图腾网获悉广州海格通信集团股份有限公司;广州海格天乘技术有限公司申请的专利一种无人机定位方法、无人机及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118067110B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410198992.7，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种无人机定位方法、无人机及存储介质是由霍汉民;褚俊贤设计研发完成，并于2024-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机定位方法、无人机及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种无人机定位方法、无人机及存储介质，所述方法包括：获取图像数据以及惯导数据；根据图像数据获取光流数据；当光流跟踪特征点数量大于第一预设阈值时执行第一定位算法；当光流跟踪特征点数量小于等于第一预设阈值或者每达到预设间隔时间时执行第二定位算法。每经过预设间隔时间执行第二定位算法，通过景象匹配修正第一定位算法中积累的误差避免导致定位不准确，提高定位的可靠性。在光流跟踪特征点数量异常时，通过第二定位算法实现定位，避免视觉惯性导航中间帧异常导致定位失效。通过粗匹配获取共视区域缩小需要准确匹配的范围，减少数据处理量，通过精匹配进行景象匹配实现定位，提高处理效率减轻定位滞后的问题。

本发明授权一种无人机定位方法、无人机及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机定位方法，其特征在于，包括： 获取图像数据以及惯导数据； 根据所述图像数据，获取光流数据，所述光流数据包括图像中的光流跟踪特征点； 根据所述光流数据，当光流跟踪特征点数量大于第一预设阈值时，执行第一定位算法； 根据所述光流数据以及预设间隔时间，当光流跟踪特征点数量小于等于所述第一预设阈值或者每达到所述预设间隔时间时，执行第二定位算法； 其中，所述第一定位算法包括： 根据所述光流数据以及所述惯导数据，获取位姿变化信息； 根据位姿变化信息以及前刻定位信息，获取当前定位信息，所述前刻定位信息表征无人机上一次定位确定的定位信息； 所述根据所述光流数据以及所述惯导数据，获取位姿变化信息，包括： 根据所述光流数据计算获取本质矩阵以及第二单应矩阵； 计算所述本质矩阵对应的第一卡方检验分数，计算所述第二单应矩阵对应的第二卡方检验分数； 当所述第一卡方检验分数以及所述第二卡方检验分数均小于第四预设阈值时，执行所述第二定位算法； 当所述第一卡方检验分数以及所述第二卡方检验分数至少一个大于所述第四预设阈值时，选取所述本质矩阵与所述第二单应矩阵中对应分数最大的矩阵作为恢复矩阵； 根据所述恢复矩阵，通过奇异值分解处理获取旋转量以及平移量； 根据所述惯导数据以及所述旋转量，计算获取真实旋转值，根据所述惯导数据以及所述平移量，计算获取真实平移值； 所述真实旋转值以及所述真实平移值形成所述位姿变化信息； 所述第二定位算法包括： 获取地图数据，将所述图像数据与所述地图数据进行粗匹配，获取共视区域，所述共视区域表征地图中与无人机拍摄图像重叠的区域； 将所述共视区域中的所述图像数据与所述地图数据进行精匹配，获取第一单应矩阵，所述第一单应矩阵表征所述图像数据与所述地图数据投影变换关系； 根据所述第一单应矩阵，对所述图像数据的中心点坐标进行变换，获取当前定位信息。

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