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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利基于图像域自聚焦的无人机载穿墙雷达航迹偏差估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118068282B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410201467.6，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权基于图像域自聚焦的无人机载穿墙雷达航迹偏差估计方法是由曾小路;陈璐颖;杨小鹏;钟世超;龚俊波;兰天设计研发完成，并于2024-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图像域自聚焦的无人机载穿墙雷达航迹偏差估计方法在说明书摘要公布了：本发明属于穿墙雷达领域，尤其涉及一种基于穿墙成像图像域自聚焦的无人机载穿墙雷达航迹偏差估计方法。首先利用Radon变换实现墙体能量积分，在变换域通过图像自聚焦方法实现视线方向航迹偏差估计；其次对墙后分布的多个点目标区域进行最大对比度自聚焦，实现沿航向航迹偏差估计。本发明能够降低优化变量的维数，提高估计效率，充分利用不同距离和方位位置目标所提供的空变斜距误差信息。

本发明授权基于图像域自聚焦的无人机载穿墙雷达航迹偏差估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图像域自聚焦的无人机载穿墙雷达航迹偏差估计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，无人机载雷达沿建筑物墙体方向前进，同时进行探测获取雷达回波，并将探测到的雷达回波处理为距离压缩信号，依据距离远近对距离压缩信号的强度进行补偿得到能量补偿后距离压缩信号，距离压缩信号包括墙体分量和墙后目标分量； S2，获取电磁波经墙体折射后的路径长度； S3，根据GPS粗定位数据、步骤S1获得的能量补偿后距离压缩信号以及步骤S2获得的电磁波经墙体折射后的路径长度对建筑物区域进行BP成像，BP成像结果包括墙体和墙后分布目标； S4，对步骤S3获得的墙体部分成像结果进行Radon变换，得到Rf变换域图像； S5，根据GPS粗定位数据、步骤S4获得的Rf变换域图像，以图像熵为优化目标函数，采用粒子群优化算法获得视线方向航迹偏差向量Δy＝[Δy1，Δy2，…Δyl]以及恢复直线特性的墙体部分BP成像结果； S6，对S5获得的恢复直线特性的墙体部分BP成像结果采用均值对消法抑制墙体杂波，获得杂波抑制后的墙后目标部分成像结果； S7，通过步骤S5获得的视线方向航迹偏差向量得到修正后的雷达定位数据，并以图像对比度为优化目标函数，对步骤S6获得的杂波抑制后的墙后目标部分成像结果采用粒子群优化算法迭代获得沿航向航迹偏差向量Δx＝[Δx1，Δx2，…Δxl]以及目标区域聚焦图像。

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