买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种具备多域运动能力的扑翼飞行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118270259B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410228571.4，技术领域涉及：B64U10/40；该发明授权一种具备多域运动能力的扑翼飞行器是由徐文福;王世华;柴向晓;潘尔振设计研发完成，并于2024-02-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具备多域运动能力的扑翼飞行器在说明书摘要公布了：本发明涉及具备多域运动能力的扑翼飞行器，包括：机架主体；飞行单元，所述飞行单元安装在所述机架主体上，所述飞行单元包括机翼组件和尾翼组件，所述机翼组件安装在所述机架主体的前端，所述尾翼组件安装在所述机架主体的后端；变形轮单元，用于实现扑翼飞行器在地面和水中运动，所述变形轮单元包括变形轮驱动机构和变形轮机构，所述变形轮单元包括两个所述变形轮机构，两个所述变形轮机构对称布置在变形轮驱动轴的两侧。具备多域运动能力的扑翼飞行器能够拓展飞行器的工作环境，丰富其应用场景。

本发明授权一种具备多域运动能力的扑翼飞行器在权利要求书中公布了：1.一种具备多域运动能力的扑翼飞行器，其特征在于，包括： 机架主体； 飞行单元，所述飞行单元安装在所述机架主体上，所述飞行单元包括机翼组件和尾翼组件，所述机翼组件安装在所述机架主体的前端，所述尾翼组件安装在所述机架主体的后端； 变形轮单元，用于实现扑翼飞行器在地面和水中运动，所述变形轮单元包括变形轮驱动机构和变形轮机构，所述变形轮单元包括两个所述变形轮机构，两个所述变形轮机构对称布置在变形轮驱动轴的两侧； 所述变形轮驱动机构包括变形轮驱动机构第一连接件（34）、变形轮驱动机构第二连接件（35）、第一侧支架（36）、第二侧支架（48）、换向舵机和换向舵机连接件； 所述变形轮驱动机构第一连接件（34）设置在所述机架主体的底侧并与所述机架主体连接； 所述变形轮驱动机构第二连接件（35）设置在所述第一连接件（34）的下方并与所述变形轮驱动机构第一连接件（34）转动连接，所述变形轮驱动机构第二连接件（35）相对于机架主体转动； 所述第一侧支架（36）和所述第二侧支架（48）分列在变形轮驱动机构第二连接件（35）的左右两侧，通过转角连接件（53）与变形轮驱动机构第二连接件（35）连接， 其中，所述第一侧支架（36）或所述第二侧支架（48）上设置有变形轮驱动电机，所述变形轮驱动电机经过两级齿轮减速驱动变形轮驱动轴转动； 第一侧支架（36）上装有第一侧支架轴承（47），第二侧支架（48）上装有第二侧支架轴承（49），变形轮驱动轴（38）安装在第一侧支架轴承（47）和第二侧支架轴承（49）之间，第二侧支架（48）通过支撑柱与变形轮驱动电机安装板（50）连接，变形轮驱动电机安装板（50）上固设变形轮驱动电机（54），与变形轮驱动电机（54）的输出齿轮啮合的减速齿轮安装在所述变形轮驱动轴（38）上，当变形轮驱动电机（54）工作时，带动变形轮驱动轴（38）旋转； 所述换向舵机连接件通过支撑柱与机身主杆（1）连接，所述换向舵机（37）与所述换向舵机连接件连接，所述换向舵机的舵盘与变形轮驱动机构第二连接件（35）连接，通过控制变形轮驱动机构第二连接件的转动控制所述变形轮单元绕所述机架主体旋转， 其中，所述换向舵机连接件由换向舵机竖直连接件（44）和换向舵机水平连接件（45）组合而成，所述换向舵机竖直连接件（44）的末端设有突出部，所述突出部插入换向舵机水平连接件（45）上所开设的孔位；换向舵机（37）安装在换向舵机水平连接件（45）上所设置的舵机安装空间里，换向舵机（37）的输出端通过圆盘（46）与变形轮驱动机构第二连接件（35）连接，当换向舵机（37）驱动圆盘（46）转动时，带动变形轮驱动机构第二连接件（35）转动，从而带动整个变形轮单元相对于机身主杆（1）回转； 所述变形轮机构包括中心齿轮（39）、第一腿轮（40）、第二腿轮（41）、第三腿轮（42）、变形轮第一机架（43）和变形轮第二机架（52）； 所述中心齿轮（39）的一端设有凸台，通过紧定螺钉固定在变形轮驱动轴（38）的一侧，所述中心齿轮（39）跟随变形轮驱动轴（38）一同转动； 所述第一腿轮（40）的一端为不完整齿轮，轮齿与中心齿轮（39）相啮合，所述第一腿轮（40）的另一端为圆弧状结构，圆弧状结构的两头分别呈突出状态和缺口状态，两端中间通过螺旋桨叶片状轮辐连接，所述第二腿轮（41）和所述第三腿轮（42）的结构、尺寸与所述第一腿轮（40）相同； 所述变形轮第一机架（43）和所述变形轮第二机架（52）呈“Y”字形，用于将中心齿轮（39）和第一腿轮（40）、第二腿轮（41）、第三腿轮（42）装配到一起形成变形轮机构整体， 所述变形轮第一机架（43）和所述变形轮第二机架（52）的中心和三个末端都设有装配孔位，在所述中心齿轮（39）的中心和第一腿轮（40）、第二腿轮（41）、第三腿轮（42）不完整齿轮的中心也设有装配孔位，中心齿轮（39）的中心孔位与变形轮第一机架（43）和变形轮第二机架（52）的中心孔位对齐并通过螺钉连接，第一腿轮（40）、第二腿轮（41）和第三腿轮（42）的不完整齿轮的中心孔位与变形轮第一机架（43）和变形轮第二机架（52）的三个末端中心孔位对齐并分别通过三根螺钉连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。