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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种基于场景重建的三维点云标注方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118115994B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410314925.7，技术领域涉及：G06V20/70；该发明授权一种基于场景重建的三维点云标注方法与系统是由马惠敏;郭鸽;刘海壮;王艺霖;张志坤;傅豪杰;刘畅设计研发完成，并于2024-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于场景重建的三维点云标注方法与系统在说明书摘要公布了：本发明涉及点云数据标注技术领域，特别是指一种基于场景重建的三维点云标注方法与系统，方法包括：用户端将预先采集的道路场景图像数据输入三维场景重建平台中，对道路场景图像数据进行处理，获得道路场景的三维重建场景图像；将点云数据输入点云语义分割平台，获得语义分割预标注结果；将点云数据输入3D边界框标注平台，获得3D边界框预标注结果；用户端根据三维重建场景图像，对预标注结果进行人工修正，获得语义分割标注结果以及3D边界框标注结果；将语义分割标注结果与3D边界框标注结果取交集，获得实例标签。采用本发明，可节省人工标注时间，提高标注质量。

本发明授权一种基于场景重建的三维点云标注方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于场景重建的三维点云标注方法，其特征在于，所述基于场景重建的三维点云标注方法由基于场景重建的三维点云标注系统实现，所述基于场景重建的三维点云标注系统包括：用户端、语义分割标注平台、3D边界框标注平台以及三维场景重建平台； S1、用户端将预先采集的道路场景图像数据输入所述三维场景重建平台中，所述三维场景重建平台对道路场景图像数据进行处理，获得道路场景的三维重建场景图像； S2、用户端将同一场景下获取的道路场景点云数据分为第一批次点云数据、第二批次点云数据以及第三批次点云数据； S3、将第一批次点云数据输入语义分割标注平台，直接进行人工标注，得到第一批次数据的标注结果，将第一批次数据的标注结果用于训练平台中集成的点云语义分割模型，更新模型后，将第二批次点云数据输入语义分割标注平台，开启平台中的预标注功能，数据经过点云语义分割模型，获得点云语义分割预标注结果；用户端根据三维重建场景图像，对点云语义分割预标注结果进行人工修正，获得第二批数据最终的语义分割标注结果；将第二批数据最终的语义分割标注结果输入点云语义分割模型，训练模型后，获得更新后的语义分割模型；用户端将第三批次点云数据输入语义分割标注平台中，经过更新后的语义分割模型，得到第三批数据的预标注结果，用户端根据三维重建场景图像，对第三批数据的预标注结果进行人工修正，获得第三批数据最终的语义分割标注结果； S4、将第一批次点云数据输入3D边界框标注平台，直接进行人工标注，得到第一批次数据的标注结果，将第一批次数据的标注结果用于训练平台中集成的3D目标检测模型，更新模型后，将第二批次点云数据输入3D边界框标注平台，开启平台中的预标注功能，数据经过3D目标检测模型，获得3D边界框预标注结果；用户端根据三维重建场景图像，对3D边界框预标注结果进行人工修正，获得第二批数据最终的3D边界框标注结果；将第二批数据最终的3D边界框标注结果输入3D目标检测模型，训练模型后，获得更新后的3D目标检测模型；用户端将第三批次点云数据输入3D边界框标注平台中，经过更新后的3D目标检测模型，得到第三批数据的预标注结果，用户端根据三维重建场景图像，对第三批数据的预标注结果进行人工修正，获得第三批数据最终的3D边界框标注结果； S5、将最终的语义分割标注结果与最终的3D边界框标注结果相结合，取两个区域重叠部分点云作为一个实例，生成实例标签。

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