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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学;上海宇航系统工程研究所申请的专利适应作业位姿偏差的手-臂连接腕装置、柔顺控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118081828B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410329805.4，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权适应作业位姿偏差的手-臂连接腕装置、柔顺控制方法是由刘刚峰;徐奕雯;马嘉;陈萌;张崇峰;赵杰设计研发完成，并于2024-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本适应作业位姿偏差的手-臂连接腕装置、柔顺控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种适应作业位姿偏差的手‑臂连接腕装置、柔顺控制方法；该装置包括上连接板、光源、光信号接收组件、弹性组件、限位组件、下连接板、信号采集处理电路和电源模块；所述上连接板用于与机器人末端相连，所述下连接板用于与末端工具相连，所述弹性组件和所述限位组件设于所述上连接板和所述下连接板之间，且所述弹性组件套设于所述限位组件上，并通过所述弹性组件可实现所述下连接板的被动顺应移动；通过弹性组件的弹性变形，能够实现六自由度较大范围的柔顺运动，补偿装配偏差，并且能够避免因刚性接触和碰撞导致零件损坏；通过光源和光信号接收组件能够测量所述下连接板相对于所述上连接板的六维位姿，用于机器人主动控制以适应作业偏差；整个装置零部件安装简单，结构紧凑，易于集成，易实现小型化、轻量化。

本发明授权适应作业位姿偏差的手-臂连接腕装置、柔顺控制方法在权利要求书中公布了：1.一种适应作业位姿偏差的手-臂连接腕装置，其特征在于，包括上连接板1、光源2、光信号接收组件3、弹性组件4、限位组件5、下连接板6、信号采集处理电路和电源模块； 所述上连接板1用于与机器人末端相连，所述下连接板6用于与末端工具相连，所述弹性组件4和所述限位组件5设于所述上连接板1和所述下连接板6之间，且所述弹性组件4套设于所述限位组件5上，并通过所述弹性组件4可实现所述下连接板6的被动顺应移动； 所述光源2安装于所述下连接板6上，所述光信号接收组件3安装于上连接板1上，且所述光源2和光信号接收组件3相互对应，所述信号采集处理电路和电源模块设于工作台上，所述光信号接收组件3接收到所述光源2发射的光线输出相应的电信号，所述信号采集处理电路采集所有电信号，计算得到所述下连接板6相对于所述上连接板1的六维位姿。

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