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龙图腾网获悉福建理工大学申请的专利矢量场环境的影响下无人船低能耗的路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118192587B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410418225.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权矢量场环境的影响下无人船低能耗的路径规划方法及系统是由黄红武;于前;高秀晶;刘佳豪;林心治设计研发完成，并于2024-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本矢量场环境的影响下无人船低能耗的路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种矢量场环境的影响下无人船低能耗的路径规划方法及系统，涉及路径规划领域，方法包括：基于当前路径规划方向及海流速度模型得到目标无人船相对海流速度；根据海流速度模型及海流涡度模型构建步长自适应调节函数，确定节点扩展步长，进而确定新路径节点并加入至路径节点集合；基于Informed‑RRT*算法，以能量成本函数作为代价函数，根据路径节点集合确定椭圆采样区域；将工作区域更新为椭圆采样区域，进行路径拓展迭代过程，得到最终路径节点集合，包括多条由节点构成的待用路径；在多条待用路径中选取能量成本最小的路径，确定为最终规划路径。本发明规划出了在海流矢量场环境的干扰下能耗低的无人船路径。

本发明授权矢量场环境的影响下无人船低能耗的路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种矢量场环境的影响下无人船低能耗的路径规划方法，其特征在于，方法包括： 建立无人船在工作区域的海流速度模型及海流涡度模型，然后根据所述海流速度模型及所述海流涡度模型，构建步长自适应调节函数； 在所述工作区域内选取随机坐标点，然后从路径节点集合中确定所述随机坐标点对应的最近路径节点；所述最近路径节点至所述随机坐标点的方向向量为当前路径规划方向；所述路径节点集合至少包括起始节点及目标节点； 基于所述当前路径规划方向及所述海流速度模型，以无人船相对海流速度最小为目标进行无人船航速自适应调节，得到目标无人船相对海流速度； 根据所述目标无人船相对海流速度及所述步长自适应调节函数，确定节点扩展步长，然后根据所述节点扩展步长及所述最近路径节点确定新路径节点，将所述新路径节点加入至所述路径节点集合； 根据所述目标无人船相对海流速度及无人船吃水深度构建能量成本函数，然后基于Informed-RRT*算法，以所述能量成本函数作为代价函数，根据所述路径节点集合确定椭圆采样区域； 将所述工作区域更新为所述椭圆采样区域，然后返回至在所述工作区域内选取随机坐标点的步骤，以进行路径拓展，直至满足预设终止条件时，得到最终路径节点集合；所述最终路径节点集合中包括多条由节点构成的待用路径； 在多条待用路径中选取能量成本最小的路径，确定为最终规划路径。

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