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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种可实现弹跳起飞的仿生扑翼飞行器及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118107784B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410416270.4，技术领域涉及：B64C33/02；该发明授权一种可实现弹跳起飞的仿生扑翼飞行器及其控制方法是由潘尔振;孙维;徐文福;魏子昊设计研发完成，并于2024-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可实现弹跳起飞的仿生扑翼飞行器及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种可实现弹跳起飞的仿生扑翼飞行器及其控制方法，所述的扑翼飞行器包括：机架；翅膀组件，所述翅膀组件包括分别安装在所述机架前端的两侧的左侧翅膀和右侧翅膀；扑动机构，用于驱动所述翅膀组件运动，所述扑动机构设置在所述机架的前端，所述扑动机构与所述翅膀组件连接；尾翼机构，所述尾翼机构设置在所述机架的末端；仿生弹跳腿，所述仿生弹跳腿设置在所述扑动机构的后侧且与所述机架连接,所述仿生弹跳腿包括主板、减速机构、储能机构、姿态调节机构和弹跳机构，所述主板与所述机架连接，所述减速机构安装在所述主板上。本发明提供一套兼具仿生性与实用性的扑翼飞行器弹跳起飞实现方案及机械结构。

本发明授权一种可实现弹跳起飞的仿生扑翼飞行器及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种可实现弹跳起飞的仿生扑翼飞行器，其特征在于，包括： 机架（5）； 翅膀组件，所述翅膀组件包括分别安装在所述机架（5）前端两侧的左侧翅膀和右侧翅膀； 扑动机构（1），用于驱动所述翅膀组件运动，所述扑动机构（1）设置在所述机架（5）的前端，所述扑动机构（1）与所述翅膀组件连接； 尾翼机构（6），所述尾翼机构（6）设置在所述机架（5）的末端； 仿生弹跳腿，所述仿生弹跳腿设置在所述扑动机构（1）的后侧且与所述机架（5）连接,所述仿生弹跳腿包括主板（9）、减速机构、储能机构、姿态调节机构和弹跳机构，所述主板（9）与所述机架（5）连接，所述减速机构安装在所述主板（9）上； 所述减速机构包括减速电机（34）、第一编码器、电机齿轮（44）、减速齿轮（37）、不完全齿轮（36）、输出齿轮（35）、中间轴（38）、主轴（32）、减速器左侧板（43）和减速器右侧板（31）； 所述第一编码器安装在所述减速电机（34）的尾部，所述电机齿轮（44）安装在所述减速电机（34）的输出轴上，所述减速齿轮（37）与所述电机齿轮（44）啮合，所述减速齿轮（37）和所述不完全齿轮（36）安装在所述中间轴（38）上，所述输出齿轮（35）安装在所述主轴（32）上，所述输出齿轮（35）与所述不完全齿轮（36）的有齿部分啮合，所述中间轴（38）的两端和所述主轴（32）的两端分别通过轴承安装在所述减速器左侧板（43）和所述减速器右侧板（31）上；所述减速器左侧板（43）和所述减速器右侧板（31）固定在所述主板（9）上； 所述弹跳机构包括腓骨连杆（22）、踝关节连接件（23）、跖骨连杆（27）、跗跖骨连杆（29）和支撑爪（26）； 所述储能机构包括仿生股骨、仿生胫骨、上菱边连杆（18）、上菱边连接件（19）、下菱边连杆（20）、下菱边连接件（28）、第一弹簧固定螺栓（25）、第二弹簧固定螺栓和拉伸弹簧（21）； 所述仿生股骨包括膝关节连接件（7）和股骨连杆（8），所述股骨连杆（8）的底部与所述膝关节连接件（7）的顶部凹槽连接， 所述仿生胫骨包括胫骨连杆（24）和踝关节连接件（23），所述胫骨连杆（24）的底部与所述踝关节连接件（23）的顶部凹槽连接， 所述股骨连杆（8）的顶部内侧与所述上菱边连杆（18）的第一端通过所述主轴（32）铰接，所述股骨连杆（8）的顶部外侧与髋关节连接件（30）铰接，所述髋关节连接件（30）设置在所述主板（9）前端的底部，所述储能机构通过设置在所述髋关节连接件（30）上的螺栓与所述主板（9）连接, 所述膝关节连接件（7）的底部通过第一弹簧固定螺栓（25）与所述胫骨连杆（24）的顶部铰接，所述下菱边连杆（20）的顶部插入所述下菱边连接件（28）内，所述下菱边连杆（20）通过所述第二弹簧固定螺栓与上菱边连杆（18）的第二端铰接， 所述下菱边连杆（20）的底部插入所述下菱边连接件（28）的顶部凹槽，所述下菱边连杆（20）的底部与所述弹跳机构的腓骨连杆（22）顶部铰接，所述下菱边连接件（28）的底部与所述胫骨连杆（24）的中部铰接， 所述拉伸弹簧（21）的两端分别固定在所述第一弹簧固定螺栓（25）与所述第二弹簧固定螺栓上； 所述姿态调节机构包括髋关节角度调节机构和跗跖关节角度调节机构； 所述髋关节角度调节机构包括螺杆电机（13）、螺杆滑块（12）、螺杆固定座（10）和移动连杆（17）， 所述螺杆电机（13）安装在所述主板（9）上，所述螺杆滑块（12）安装在所述螺杆电机（13）的螺纹杆上，所述螺杆滑块（12）插入所述主板（9）上的滑槽中，所述移动连杆（17）的顶部与所述螺杆滑块（12）铰接，所述移动连杆（17）的底部与上菱边连杆（18）的中部铰接， 所述螺杆电机（13）的尾部安装有第二编码器， 所述跗跖关节角度调节机构包括凸轮电机（41）、凸轮（42）和支撑爪（26）， 所述凸轮电机（41）与所述支撑爪（26）通过螺栓连接，所述凸轮电机（41）的旋转轴末端通过扁位与所述凸轮（42）连接，所述凸轮（42）与跖骨连杆（27）下表面贴合， 所述凸轮电机（41）的尾部安装有第三编码器。

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