买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种基于垃圾巡检机器人的识别与定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118351289B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410462534.X，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种基于垃圾巡检机器人的识别与定位方法是由周伟;王云;李果磊;张瑜洛设计研发完成，并于2024-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于垃圾巡检机器人的识别与定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于垃圾巡检机器人的识别与定位方法，将YOLOv5‑ghost与改进后的ORB‑SLAM2结合，对垃圾进行识别与定位，增强了垃圾巡检机器人对特征点的提取，为垃圾巡检机器人在环境中定位和导航提供了更加准确和稳定的基础，使垃圾巡检机器人能够更有效地识别和收集环境中的垃圾目标，进一步提升了其垃圾巡检的效率和性能。同时，本发明通过对识别算法和定位算法的改进，在YOLOv5模块中添加注意力机制和轻量化模块Ghost，增强算法对目标物体的识别定位能力，减少了参数和计算复杂度，降低了模型的存储和计算开销，使得深度神经网络可以适配各类型计算能力的设备上。

本发明授权一种基于垃圾巡检机器人的识别与定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于垃圾巡检机器人的识别与定位方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一、垃圾巡检机器人采集图像，并将采集到的图像输入YOLOv5模块进行识别；若图像中存在垃圾，则框选垃圾所在位置，并获取置信度； YOLOv5模块通过柔性化非极大值抑制算法更新候选框的置信度来获取最佳的目标边界框，更新后的候选框置信度的表达式为： ； 其中，Si为第i个候选框的初始置信度；M为最大置信度的候选框；bi为第i个候选框；IoU为交并比；σ为衰减系数，取值为0.5；i=1,2,...m；m为候选框的数量； 步骤二、若获取的图像置信度大于置信度阈值，则对图像进行掩膜处理，获取感兴趣区图像；反之，将步骤一所得图像直接作为目标图像，执行步骤六； 步骤三、对感兴趣区图像进行直方图均衡化和高斯滤波处理； 使用直方图均衡化处理后的感兴趣区图像的灰度级Sk的表达式为： ； 其中，L为感兴趣区图像的最大灰度级数；k=0,1,2,...L-1；prj为第j个灰度级rj出现的概率； 第j个灰度级rj出现的概率prj的表达式为： ； 其中，N为感兴趣区图像中像素的总数；nj为感兴趣区图像中灰度级为rj的像素个数； 步骤四、设置移动过量阈值a，若相邻两帧感兴趣区图像之间的总平移量w大于移动过量阈值a，则通过ORB-SLAM2算法中的ORB特征提取器调小尺度因子； 所述相邻两帧感兴趣区图像之间的总平移量w的表达式为： ； 其中，J为平移量系数；K为尺寸变化系数；Δ,Δ为相邻两帧感兴趣区图像之间的平均平移矢量；Δd为感兴趣区图像的尺寸变化值； 步骤五、将步骤三获取的感兴趣区图像与掩膜外图像进行融合处理，获得新的图像，作为目标图像，执行步骤六； 步骤六、使用ORB-SLAM2算法对图像中的目标垃圾进行定位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州电子科技大学，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。