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龙图腾网获悉青岛农业大学申请的专利一种基于图像感知的全链闭环播深控制装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118339983B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410478783.8，技术领域涉及：A01C5/06；该发明授权一种基于图像感知的全链闭环播深控制装置及方法是由王宝超;王传超;王鹏翼;孙启龙;阿里木·普拉托夫;王东伟;尚书旗设计研发完成，并于2024-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像感知的全链闭环播深控制装置及方法在说明书摘要公布了：一种基于图像感知的全链闭环播深控制装置及方法，涉及农业机械技术领域。机架顶部设置前立架和后立架，相机定位在前立架顶端前方，用于地面距离信息的采集并实时传输给控制器，限深臂倾斜布置在机架底部后方，中间位置与机架铰接，后立架顶部与电动推杆底端铰接，电动推杆伸缩端与限深臂上端铰接，限深轮与限深臂下端转动连接，开沟圆盘安装在限深轮前方，控制器对电动推杆下发指令，通过电动推杆的伸缩调节限深轮的高度进而控制开沟圆盘进行不同深度的开沟作业。基于相机采集地面距离信息，能够在地形起伏的工况适应性地改变开沟圆盘的入土深度，从而实现定深播种。

本发明授权一种基于图像感知的全链闭环播深控制装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图像感知的全链闭环播深控制方法，应用的装置包括相机（3）、机架（6）、电动推杆（7）、控制器（8）、限深臂（9）、限深轮（10）以及开沟圆盘（11），所述机架（6）顶部前后两端分别固定设置前立架（5）和后立架（12），所述相机（3）通过定位杆（4）连接定位在所述前立架（5）顶端前方，相机（3）用于地面距离信息的采集并实时传输给控制器（8），所述限深臂（9）倾斜布置在机架（6）底部后方，限深臂（9）中间位置与机架（6）铰接作为支点，所述后立架（12）顶部与电动推杆（7）底端铰接，所述电动推杆（7）伸缩端向后倾斜并与限深臂（9）上端铰接，所述限深轮（10）布置在机架（6）底部中间位置与限深臂（9）下端转动连接，所述开沟圆盘（11）固定安装在机架（6）底部并位于限深轮（10）正前方，所述控制器（8）与后立架（12）连接固定用于数据处理和对电动推杆（7）下发指令控制其进行伸缩动作； 其特征在于：所述控制方法包括以下步骤： 步骤一：通过相机（3）测得到地面距离随时间变化dt； 步骤二：获取全链闭环播深控制装置整机行进的速度v为控制器（8）传递信号，某一时刻相机（3）采集地面距离信息时限深轮（10）位置处对应的距离为d1t，开沟圆盘（11）位置处对应的距离为d2t，d1t和d2t相对相机（3）原始测得距离dt满足如下关系： 式中，为开沟圆盘中心到限深轮中心的水平距离，为相机到开沟圆盘中心的水平距离； 步骤三：根据d1t和d2t得出t时刻对应的开沟圆盘（11）与限深轮（10）之间的高度差，满足如下关系： 式中，ds为期望的播种深度； 当地面凹陷时通过增加电动推杆（7）的伸长量来增加限深轮（10）的抬升量使开沟圆盘（11）的入土深度增加；当地面凸起时通过减小电动推杆（7）的伸长量来减小限深轮（10）的抬升量使开沟圆盘（11）的入土深度减小； 步骤四：根据和车身几何关系，得出t时刻的电动推杆（7）的长度，完成定深操作，当播种机在地面起伏状态下工作时，根据如下公式得出电动推杆（7）的长度： 式中，为t时刻限深臂支点C与限深轮圆心D的高度差，为限深轮底端与开沟圆盘底端在同一水平线时限深臂支点C与限深轮圆心D的高度差，为限深臂支点C到限深轮圆心D的距离，为电动推杆上铰接点A与限深臂支点C的距离，为电动推杆下铰接点B与限深臂支点C的距离，为直线AC与竖直方向的夹角，为直线AC与直线BC的夹角，为直线CD与竖直方向的夹角。

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