买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利分布式在线多机轨迹规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118192608B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410492778.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权分布式在线多机轨迹规划方法及系统是由梅杰;吴宇娟;王一鸣;龚有敏;马广富设计研发完成，并于2024-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本分布式在线多机轨迹规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及分布式在线多机轨迹规划方法及系统；通过构建无人机的重规划轨迹；根据预估边界和静态障碍物的坐标构建无人机的安全飞行走廊进而得到无人机避障静态障碍物的第一约束；根据先验轨迹将无人机之间的碰撞约束简化为凸约束的无人机间避障的第二约束；按需根据无人机的半径、动态障碍物的半径和动态障碍物的轨迹预测误差得到无人机避障动态障碍物的第三约束；将无人机分组，按照组间异步规划且组内同步规划的方式对各组无人机根据重规划轨迹的目标函数、所述第一约束、所述第二约束和所述第三约束进行轨迹规划，得到目标轨迹；提升了轨迹规划的求解速度，实现分时求解，均摊了负载，节省了瞬时资源。

本发明授权分布式在线多机轨迹规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.分布式在线多机轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建无人机的重规划轨迹，所述重规划轨迹包括各个时间段的轨迹分段，所述轨迹分段包括至少一个控制点； 根据无人机的最大速度得到无人机的最大飞行距离，根据所述最大飞行距离得到预估边界，根据所述预估边界和静态障碍物的坐标构建无人机的安全飞行走廊，根据所述安全飞行走廊得到第一约束； 根据无人机的速度预测先验轨迹，根据无人机的半径建立无人机之间的碰撞约束，根据所述先验轨迹将无人机之间的碰撞约束简化为凸约束的第二约束； 根据无人机的最大速度得到无人机的最大飞行球形区域，根据动态障碍物的速度得到动态障碍物的预测轨迹，根据动态障碍物的最大加速度得到动态障碍物的轨迹预测误差，当动态障碍物的预测轨迹在无人机的最大飞行球形区域内，根据无人机的半径、动态障碍物的半径和动态障碍物的轨迹预测误差得到第三约束； 将无人机分组，按照组间异步规划且组内同步规划的方式对各组无人机根据重规划轨迹的目标函数、所述第一约束、所述第二约束和所述第三约束进行轨迹规划，得到目标轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。